Sense

以Jump、Jump3、Jump3CP指定Sense時，設定並顯示停在目標坐標上方的條件。

格式
Sense [ 條件運算式 ]

參數

事件條件運算式

用於指定作為觸發器的輸入狀態。

[事件] 比較運算符(=, <>, >=, >, <, <=) [整數運算式]

可將以下函數或變數用於事件。

函數：Sw、In、InW、Oport、Out、OutW、MemSw、MemIn、MemInW、Ctr、GetRobotInsideBox、GetRobotInsidePlane、AIO_In、AIO_InW、AIO_Out、AIO_OutW、Hand_On、Hand_Off、SF_GetStatus
變數：Byte、Int32、Integer、Long、Short、UByte、UInt32、UShort型的備份變數、全域變數、模組變數

此外，可用以下運算符，對複數事件條件運算式使用遮罩或進行複合組合。

運算符：And、Or、Xor

[例]

Sense Sw(5) = On
Sense Sw(5) = On And Sw(6) = Off

說明
在執行Jump命令時且第3關節開始下降前，Sense用於檢查輸入條件。

此外，在執行Jump3、Jump3CP命令時且開始進行接近動作前，Sense用於檢查輸入條件。

必須在Sense條件運算式中包含1個以上的上述函數。

若Sense條件運算式中含有變數，則在設定Sense條件時運算該值。可能會變成非預期條件，因此建議在條件運算式中不使用變數。也可使用多個Sense陳述式。最後執行的輸入條件在移至下一個Sense陳述式之前有效。

Jump和Sense修飾詞

檢查目前Sense條件是否成立。若成立，則在機器人停在目標坐標上方的狀態下完成Jump命令。總之，Sense條件為「True」時，機器人會在第3關節開始下降前停在目標坐標上方。Sense條件為「False」時，機器人在目標坐標上完成Jump命令的動作。
Jump3、Jump3CP和Sense修飾詞

檢查目前Sense條件是否成立。若成立，則在機器人停在接近開始位置的狀態下完成Jump3、Jump3CP命令。

若省略參數，則顯示目前Sense設定。

注意

電源ON時的Sense設定

電源ON時的Sense條件之初始設定為Sense Sw (0) = On。有設為當輸入位元編號0為ON時機器人不執行下降動作。
檢查Sense條件成立的JS函數和State函數

在執行使用Sense修飾詞的動作命令之後，可用JS函數或State函數檢查是否成立Sense條件。
在條件運算式中使用變數時
- 可使用的變數型態為整數型(Byte, Int32, Integer, Long, Short, UByte, UInt32, UShort)。
- 不可使用陣列變數。
- 不可使用本地變數。
- 變數值未滿足條件的時間超過0.01秒時，系統可能無法檢測到變數變化。
- 系統內可使用的變數等待數量有限。1個系統內可使用的變數等待數量最多64個(也包括Wait等條件運算式所用的變數等待數量)。若超過最大數量，則在建置專案時將發生錯誤。
- 若以ByRef傳址要執行變數等待的變數，則發生錯誤。
- 若條件運算式右邊的整數運算式中含有變數，則在開始動作命令時運算該值。可能會變成非預期條件，因此建議在整數運算式中不使用變數。

參照
In、JS、Jump、Jump3、Jump3CP、MemIn、MemSw、Stat、Sw、SF_GetStatus

Sense範例
是Sense命令的簡易範例。

Function test
  .
  .
TrySense:
    Sense Sw (1) = Off   '設為在停用輸入位元1時停在目標坐標上方
    Jump P1 C2 Sense
    If JS = True Then
         GoSub ERRPRC   '手臂停在目標坐標上方時
         GoTo TrySense  '執行ERRPRC並移動到TrySense
    EndIf
    On 1; Wait 0.2; Off 1
  .
  .
Fend

[其它格式範例]

> Sense Sw(1)=1 And MemSw(1)=1

> Sense Sw(0) Or (Sw(1) And MemSw(1))

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