SingularityAngle
用於設定奇點通過功能所需的特定點附近角度。
格式
SingularityAngle {角度設定值}
參數
- 角度設定值
- 以運算式或數值指定用於判斷垂直六軸機器人(包含N系列)腕部奇點附近的第5關節角度(0.1以上的實數，單位是deg)。
結果
若省略參數，則顯示目前SingularityAngle設定值。
說明
唯有使用奇點通過功能時，此命令方為有效。
預設值為10 deg。用於調整接近奇點時進行迴避動作的開始位置。若設定小於預設值的值，則在更加接近奇點之後開始進行迴避動作。平常不需變更本參數，但若有變更，則在奇點通過時可抑制錯誤發生。
若有變更SingularityAngle設定值，則於下一次啟動控制器前即可啟用。
參照
AvoidSingularity、SingualrityAngle函數、SingularitySpeed
SingularityAngle範例
SingularityAngle 7.0 '將奇點附近角度設為7度