SF_GetParam函數
回傳安全功能參數資訊。
格式
SF_GetParam (指數)
參數
- 指數
- 以整數值或常數指定查找資訊的指數。當指數尾端指定「_EN」的索引時，啟用時會送回1，停用時會送回0。
傳回值
回傳所指定之資訊的整數值。
說明
回傳所指定之安全功能的參數值。
| 指數 | 常數 | 說明 |
|---|---|---|
| 1 | DRYRUNOFF | 試運轉停用狀態 |
| 2 | SLS_1_HAND_EN | SLS_1的末端夾具速度監視狀態 |
| 3 | SLS_1_SPEED | SLS_1的監視速度設定值 |
| 4 | SLS_1_ELBOW_EN | SLS_1的臂肘 (水平多關節型：J2, 垂直6軸型： J3) 速度監視狀態 *1 |
| 5 | SLS_1_JOINT_EN | SLS_1的關節速度監視狀態 |
| 6 | SLS_1_JOINTSPEED | SLS_1的監視關節速度設定值 |
| 7 | SLS_1_WRIST_EN | SLS_1的腕部(垂直六軸：J5)速度監視狀態 *1 |
| 8 | SLS_1_SHOULDER_EN | SLS_1的肩部(垂直六軸: J2)速度監視狀態 *1 |
| 9 | SLS_2_HAND_EN | SLS_2的末端夾具速度監視狀態 |
| 10 | SLS_2_SPEED | SLS_2的監視速度設定值 |
| 11 | SLS_2_ELBOW_EN | SLS_2的臂肘 (水平多關節型：J2, 垂直6軸型：J3) 速度監視狀態 *1 |
| 12 | SLS_2_JOINT_EN | SLS_2的關節速度監視狀態 |
| 13 | SLS_2_JOINTSPEED | SLS_2的監視關節速度設定值 |
| 14 | SLS_2_WRIST_EN | SLS_2的腕部(垂直六軸：J5)速度監視狀態 *1 |
| 15 | SLS_2_SHOULDER_EN | SLS_2的肩部(垂直六軸: J2)速度監視狀態 *1 |
| 16 | SLS_3_HAND_EN | SLS_3的末端夾具速度監視狀態 |
| 17 | SLS_3_SPEED | SLS_3的監視速度設定值 |
| 18 | SLS_3_ELBOW_EN | SLS_3的臂肘 (水平多關節型：J2, 垂直6軸型：J3) 速度監視狀態 *1 |
| 19 | SLS_3_JOINT_EN | SLS_3的關節速度監視狀態 |
| 20 | SLS_3_JOINTSPEED | SLS_3的監視關節速度設定值 |
| 21 | SLS_3_WRIST_EN | SLS_3的腕部(垂直六軸：J5)速度監視狀態 *1 |
| 22 | SLS_3_SHOULDER_EN | SLS_3的肩部(垂直六軸: J2)速度監視狀態 *1 |
| 23 | SLS_T2_HAND_EN | SLS_T2的末端夾具速度監視狀態 |
| 24 | SLS_T2_SPEED | SLS_T2的監視速度設定值 |
| 25 | SLS_T2_ELBOW_EN | SLS_T2的臂肘 (水平多關節型：J2, 垂直6軸型：J3) 速度監視狀態 *1 |
| 26 | SLS_T2_JOINT_EN | SLS_T2的關節速度監視狀態 |
| 27 | SLS_T2_JOINTSPEED | SLS_T2的監視關節速度設定值 |
| 28 | SLS_T2_WRIST_EN | SLS_T2的腕部(垂直六軸：J5)速度監視狀態 *1 |
| 29 | SLS_T2_SHOULDER_EN | SLS_T2的肩部(垂直六軸：J2)速度監視狀態 *1 |
| 30 | SLS_T_SPEED | SLS_T的監視速度設定值 |
| 31 | SLS_T_JOINT_EN | SLS_T的關節速度監視狀態 |
| 32 | SLS_T_JOINTSPEED | SLS_T的監視關節速度設定值 |
| 33 | SLS_HAND_OFS_X | SLS的X軸方向 TCP偏移位置 |
| 34 | SLS_HAND_OFS_Y | SLS的Y軸方向 TCP偏移位置 |
| 35 | SLS_HAND_OFS_Z | SLS的Z軸方向 TCP偏移位置 |
| 36 | SLS_1_DELAY | SLS_1的延遲時間設定值 |
| 37 | SLS_2_DELAY | SLS_2的延遲時間設定值 |
| 38 | SLS_3_DELAY | SLS_3的延遲時間設定值 |
| 39 | SLS_JOINT_POS_EN | 關節角度極限的監視狀態 |
| 40 | SLS_JOINT_POS_ANGLE | 監視關節角度設定值 |
| 41 | SLP_A_XU_EN | SLP_A的XU (牆壁：X2，限制區域：X1) 位置監視狀態 *2 |
| 42 | SLP_A_XU_POS | SLP_A的XU (牆壁：X2，限制區域：X1) 監視位置設定值 *2 |
| 43 | SLP_A_XL_EN | SLP_A的XL (牆壁：X1，限制區域：X2) 位置監視狀態 *2 |
| 44 | SLP_A_XL_POS | SLP_A的XL (牆壁：X1，限制區域：X2) 監視位置設定值 *2 |
| 45 | SLP_A_YU_EN | SLP_A的YU (牆壁：Y2，限制區域：Y1) 位置監視狀態 *2 |
| 46 | SLP_A_YU_POS | SLP_A的YU (牆壁：Y2，限制區域：Y1) 監視位置設定值 *2 |
| 47 | SLP_A_YL_EN | SLP_A的YL (牆壁：Y1，限制區域：Y2) 位置監視狀態 *2 |
| 48 | SLP_A_YL_POS | SLP_A的YL (牆壁：Y1，限制區域：Y2) 監視位置設定值 *2 |
| 49 | SLP_A_ZU_EN | SLP_A的Z2 位置監視狀態 *2 |
| 50 | SLP_A_ZU_POS | SLP_A的Z2 監視位置設定值 *2 |
| 51 | SLP_A_ZL_EN | SLP_A的Z1 位置監視狀態 *2 |
| 52 | SLP_A_ZL_POS | SLP_A的Z1 監視位置設定值 *2 |
| 53 | SLP_B_XU_EN | SLP_B的XU (牆壁：X2，限制區域：X1) 位置監視狀態 *2 |
| 54 | SLP_B_XU_POS | SLP_B的XU (牆壁：X2，限制區域：X1) 監視位置設定值 *2 |
| 55 | SLP_B_XL_EN | SLP_B的XL (牆壁：X1，限制區域：X2) 位置監視狀態 *2 |
| 56 | SLP_B_XL_POS | SLP_B的XL (牆壁：X1，限制區域：X2) 監視位置設定值 *2 |
| 57 | SLP_B_YU_EN | SLP_B的YU (牆壁：Y2，限制區域：Y1) 位置監視狀態 *2 |
| 58 | SLP_B_YU_POS | SLP_B的YU (牆壁：Y2，限制區域：Y1) 監視位置設定值 *2 |
| 59 | SLP_B_YL_EN | SLP_B的YL (牆壁：Y1，限制區域：Y2) 位置監視狀態 *2 |
| 60 | SLP_B_YL_POS | SLP_B的YL (牆壁：Y1，限制區域：Y2) 監視位置設定值 *2 |
| 61 | SLP_B_ZU_EN | SLP_B的Z2 位置監視狀態 *2 |
| 62 | SLP_B_ZU_POS | SLP_B的Z2 監視位置設定值 *2 |
| 63 | SLP_B_ZL_EN | SLP_B的Z1 位置監視狀態 *2 |
| 64 | SLP_B_ZL_POS | SLP_B的Z1 監視位置設定值 *2 |
| 65 | SLP_C_XU_EN | SLP_C的XU (牆壁：X2，限制區域：X1) 位置監視狀態 *2 |
| 66 | SLP_C_XU_POS | SLP_C的XU (牆壁：X2，限制區域：X1) 監視位置設定值 *2 |
| 67 | SLP_C_XL_EN | SLP_C的XL (牆壁：X1，限制區域：X2) 位置監視狀態 *2 |
| 68 | SLP_C_XL_POS | SLP_C的XL (牆壁：X1，限制區域：X2) 監視位置設定值 *2 |
| 69 | SLP_C_YU_EN | SLP_C的YU (牆壁：Y2，限制區域：Y1) 位置監視狀態 *2 |
| 70 | SLP_C_YU_POS | SLP_C的YU (牆壁：Y2，限制區域：Y1) 監視位置設定值 *2 |
| 71 | SLP_C_YL_EN | SLP_C的YL (牆壁：Y1，限制區域：Y2) 位置監視狀態 *2 |
| 72 | SLP_C_YL_POS | SLP_C的YL (牆壁：Y1，限制區域：Y2) 監視位置設定值 *2 |
| 73 | SLP_C_ZU_EN | SLP_C的Z2 位置監視狀態 *2 |
| 74 | SLP_C_ZU_POS | SLP_C的Z2 監視位置設定值 *2 |
| 75 | SLP_C_ZL_EN | SLP_C的Z1 位置監視狀態 *2 |
| 76 | SLP_C_ZL_POS | SLP_C的Z1 監視位置設定值 *2 |
| 77 | SLP_J2_MON_RAD | SLP的J2軸監視範圍半徑設定值 |
| 78 | SLP_J3_MON_RAD | SLP的J3軸監視範圍半徑設定值 |
| 79 | SLP_J5_MON_RAD | SLP的J5軸監視範圍半徑設定值 |
| 80 | SLP_J6_MON_RAD | SLP的J6軸監視範圍半徑設定值 |
| 81 | SLP_J1_RANGE_MAX | 軟軸極限的J1軸極限範圍最大設定值 |
| 82 | SLP_J1_RANGE_MIN | 軟軸極限的J1軸極限範圍最小設定值 |
| 83 | SLP_J2_RANGE_MAX | 軟軸極限的J2軸極限範圍最大設定值 |
| 84 | SLP_J2_RANGE_MIN | 軟軸極限的J2軸極限範圍最小設定值 |
| 85 | SLP_J3_RANGE_MAX | 軟軸極限的J3軸極限範圍最大設定值 |
| 86 | SLP_J3_RANGE_MIN | 軟軸極限的J3軸極限範圍最小設定值 |
| 87 | SLP_J4_RANGE_MAX | 軟軸極限的J4軸極限範圍最大設定值 |
| 88 | SLP_J4_RANGE_MIN | 軟軸極限的J4軸極限範圍最小設定值 |
| 89 | SLP_J5_RANGE_MAX | 軟軸極限的J5軸極限範圍最大設定值 |
| 90 | SLP_J5_RANGE_MIN | 軟軸極限的J5軸極限範圍最小設定值 |
| 91 | SLP_J6_RANGE_MAX | 軟軸極限的J6軸極限範圍最大設定值 |
| 92 | SLP_J6_RANGE_MIN | 軟軸極限的J6軸極限範圍最小設定值 |
| 93 | SIN_1_SLS_1_EN | 對SAFETY_IN1的SLS_1功能分配狀態 |
| 94 | SIN_1_SLS_2_EN | 對SAFETY_IN1的SLS_2功能分配狀態 |
| 95 | SIN_1_SLS_3_EN | 對SAFETY_IN1的SLS_3功能分配狀態 |
| 96 | SIN_1_SLP_A_EN | 對SAFETY_IN1的SLP_A功能分配狀態 |
| 97 | SIN_1_SLP_B_EN | 對SAFETY_IN1的SLP_B功能分配狀態 |
| 98 | SIN_1_SLP_C_EN | 對SAFETY_IN1的SLP_C功能分配狀態 |
| 99 | SIN_1_SG_EN | 對SAFETY_IN1的保護停止功能分配狀態 |
| 100 | SIN_1_ESTOP_EN | 對SAFETY_IN1的緊急停止功能分配狀態 |
| 101 | SIN_2_SLS_1_EN | 對SAFETY_IN2的SLS_1功能分配狀態 |
| 102 | SIN_2_SLS_2_EN | 對SAFETY_IN2的SLS_2功能分配狀態 |
| 103 | SIN_2_SLS_3_EN | 對SAFETY_IN2的SLS_3功能分配狀態 |
| 104 | SIN_2_SLP_A_EN | 對SAFETY_IN2的SLP_A功能分配狀態 |
| 105 | SIN_2_SLP_B_EN | 對SAFETY_IN2的SLP_B功能分配狀態 |
| 106 | SIN_2_SLP_C_EN | 對SAFETY_IN2的SLP_C功能分配狀態 |
| 107 | SIN_2_SG_EN | 對SAFETY_IN2的保護停止功能分配狀態 |
| 108 | SIN_2_ESTOP_EN | 對SAFETY_IN2的緊急停止功能分配狀態 |
| 109 | SIN_3_SLS_1_EN | 對SAFETY_IN3的SLS_1功能分配狀態 |
| 110 | SIN_3_SLS_2_EN | 對SAFETY_IN3的SLS_2功能分配狀態 |
| 111 | SIN_3_SLS_3_EN | 對SAFETY_IN3的SLS_3功能分配狀態 |
| 112 | SIN_3_SLP_A_EN | 對SAFETY_IN3的SLP_A功能分配狀態 |
| 113 | SIN_3_SLP_B_EN | 對SAFETY_IN3的SLP_B功能分配狀態 |
| 114 | SIN_3_SLP_C_EN | 對SAFETY_IN3的SLP_C功能分配狀態 |
| 115 | SIN_3_SG_EN | 對SAFETY_IN3的保護停止功能分配狀態 |
| 116 | SIN_3_ESTOP_EN | 對SAFETY_IN3的緊急停止功能分配狀態 |
| 117 | SIN_4_SLS_1_EN | 對SAFETY_IN4的SLS_1功能分配狀態 |
| 118 | SIN_4_SLS_2_EN | 對SAFETY_IN4的SLS_2功能分配狀態 |
| 119 | SIN_4_SLS_3_EN | 對SAFETY_IN4的SLS_3功能分配狀態 |
| 120 | SIN_4_SLP_A_EN | 對SAFETY_IN4的SLP_A功能分配狀態 |
| 121 | SIN_4_SLP_B_EN | 對SAFETY_IN4的SLP_B功能分配狀態 |
| 122 | SIN_4_SLP_C_EN | 對SAFETY_IN4的SLP_C功能分配狀態 |
| 123 | SIN_4_SG_EN | 對SAFETY_IN4的保護停止功能分配狀態 |
| 124 | SIN_4_ESTOP_EN | 對SAFETY_IN4的緊急停止功能分配狀態 |
| 125 | SIN_5_SLS_1_EN | 對SAFETY_IN5的SLS_1功能分配狀態 |
| 126 | SIN_5_SLS_2_EN | 對SAFETY_IN5的SLS_2功能分配狀態 |
| 127 | SIN_5_SLS_3_EN | 對SAFETY_IN5的SLS_3功能分配狀態 |
| 128 | SIN_5_SLP_A_EN | 對SAFETY_IN5的SLP_A功能分配狀態 |
| 129 | SIN_5_SLP_B_EN | 對SAFETY_IN5的SLP_B功能分配狀態 |
| 130 | SIN_5_SLP_C_EN | 對SAFETY_IN5的SLP_C功能分配狀態 |
| 131 | SIN_5_SG_EN | 對SAFETY_IN5的保護停止功能分配狀態 |
| 132 | SIN_5_ESTOP_EN | 對SAFETY_IN5的緊急停止功能分配狀態 |
| 133 | SOUT_1_STO | 對SAFETY_OUT1的STO功能分配狀態 |
| 134 | SOUT_1_SLS_1 | 對SAFETY_OUT1的SLS_1功能分配狀態 |
| 135 | SOUT_1_SLS_2 | 對SAFETY_OUT1的SLS_2功能分配狀態 |
| 136 | SOUT_1_SLS_3 | 對SAFETY_OUT1的SLS_3功能分配狀態 |
| 137 | SOUT_1_SLS_T2 | 對SAFETY_OUT1的SLS_T2功能分配狀態 |
| 138 | SOUT_1_SLS_T | 對SAFETY_OUT1的SLS_T功能分配狀態 |
| 139 | SOUT_1_SLP_A | 對SAFETY_OUT1的SLP_A功能分配狀態 |
| 140 | SOUT_1_SLP_B | 對SAFETY_OUT1的SLP_B功能分配狀態 |
| 141 | SOUT_1_SLP_C | 對SAFETY_OUT1的SLP_C功能分配狀態 |
| 142 | SOUT_1_EP_RC | 對SAFETY_OUT1的緊急停止(控制器)功能分配狀態 |
| 143 | SOUT_1_EP_TP | 對SAFETY_OUT1的緊急停止(示教墜飾)功能分配狀態 |
| 144 | SOUT_1_EN_SW | 對SAFETY_OUT1的啟用開關功能分配狀態 |
| 145 | SOUT_2_STO | 對SAFETY_OUT2的STO功能分配狀態 |
| 146 | SOUT_2_SLS_1 | 對SAFETY_OUT2的SLS_1功能分配狀態 |
| 147 | SOUT_2_SLS_2 | 對SAFETY_OUT2的SLS_2功能分配狀態 |
| 148 | SOUT_2_SLS_3 | 對SAFETY_OUT2的SLS_3功能分配狀態 |
| 149 | SOUT_2_SLS_T2 | 對SAFETY_OUT2的SLS_T2功能分配狀態 |
| 150 | SOUT_2_SLS_T | 對SAFETY_OUT2的SLS_T功能分配狀態 |
| 151 | SOUT_2_SLP_A | 對SAFETY_OUT2的SLP_A功能分配狀態 |
| 152 | SOUT_2_SLP_B | 對SAFETY_OUT2的SLP_B功能分配狀態 |
| 153 | SOUT_2_SLP_C | 對SAFETY_OUT2的SLP_C功能分配狀態 |
| 154 | SOUT_2_EP_RC | 對SAFETY_OUT2的緊急停止(控制器)功能分配狀態 |
| 155 | SOUT_2_EP_TP | 對SAFETY_OUT2的緊急停止(示教墜飾)功能分配狀態 |
| 156 | SOUT_2_EN_SW | 對SAFETY_OUT2的啟用開關功能分配狀態 |
| 157 | SOUT_3_STO | 對SAFETY_OUT3的STO功能分配狀態 |
| 158 | SOUT_3_SLS_1 | 對SAFETY_OUT3的SLS_1功能分配狀態 |
| 159 | SOUT_3_SLS_2 | 對SAFETY_OUT3的SLS_2功能分配狀態 |
| 160 | SOUT_3_SLS_3 | 對SAFETY_OUT3的SLS_3功能分配狀態 |
| 161 | SOUT_3_SLS_T2 | 對SAFETY_OUT3的SLS_T2功能分配狀態 |
| 162 | SOUT_3_SLS_T | 對SAFETY_OUT3的SLS_T功能分配狀態 |
| 163 | SOUT_3_SLP_A | 對SAFETY_OUT3的SLP_A功能分配狀態 |
| 164 | SOUT_3_SLP_B | 對SAFETY_OUT3的SLP_B功能分配狀態 |
| 165 | SOUT_3_SLP_C | 對SAFETY_OUT3的SLP_C功能分配狀態 |
| 166 | SOUT_3_EP_RC | 對SAFETY_OUT3的緊急停止(控制器)功能分配狀態 |
| 167 | SOUT_3_EP_TP | 對SAFETY_OUT3的緊急停止(示教墜飾)功能分配狀態 |
| 168 | SOUT_3_EN_SW | 對SAFETY_OUT3的啟用開關功能分配狀態 |
| 169 | POS_ROT_U | 設定平面旋轉 U_ROT 設定值 |
| 170 | POS_ROT_V | 設定平面旋轉 V_ROT 設定值 |
| 171 | POS_ROT_W | 設定平面旋轉 W_ROT 設定值 |
| 172 | POS_OFS_X | 安裝位置偏移 X_OFS 設定值 |
| 173 | POS_OFS_Y | 安裝位置偏移 Y_OFS 設定值 |
| 174 | POS_OFS_Z | 安裝位置偏移 Z_OFS 設定值 |
*1 安全功能管理員中監視安全速度的監視部位J2、J3、J5與本手冊所記載之超速部位末端夾具、腕部、臂肘、肩部的對應關係如下列所示。
- 水平多關節型
- J2：臂肘
- J3：無對應部位
- 垂直6軸型
- J2：肩部
- J3：臂肘
- J5：腕部
- Hand：夾具
*2 安全功能管理員中監視安全位置的監視位置X1、X2、Y1、Y2、Z1、Z2與本手冊所記載之監視位置XL、XU、YL、YU、ZL、ZU的對應關係如下列所示。
- 監視位置選擇「牆壁」時
- X1 = XL, X2 = XU
- Y1 = YL, Y2 = YU
- Z1 = ZL, Z2 = ZU (僅限垂直6軸型)
- 監視位置選擇「限制區域」時
- X1 = XU, X2 = XL
- Y1 = YU, Y2 = YL
- Z1 = ZL, Z2 = ZU (僅限垂直6軸型)
本命令可使用於搭載有Safety板的控制器。
SF_GetParam函數範例
If SF_GetParam (SLS_1_HAND_EN) = 1 Then
Print "SLS_1 hand speed monitoring is enabled."
EndIf
← SetSw SF_GetParam$函數 →