Brake

啟用或停用目前機器人的指定關節之制動器。

格式
Brake 狀態, 關節編號

參數

狀態

• 啟用制動器時：使用On。
• 解除制動器時：使用Off。

關節編號

指定1~6的關節編號。

說明
Brake命令用於對垂直6軸型機器人(包含N系列)的1個關節，啟動或解除制動器。水平多關節機器人(包括RS系列)不會動作。

這是專為維修人員使用而設計的命令。

執行Brake命令後，對機器人控制參數進行初始化。 詳細內容請參閱Motor On。

警告

解除制動器時，敬請注意。請務必確認是否正確地支撐關節。若未正確支承關節，則會導致其掉落，造成機器人故障或作業員身負重傷。

注意

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• 請務必在可操作緊急停止開關的狀態下，執行Brake Off命令。

  若控制器處於緊急停止狀態，馬達制動器則會被鎖定。執行Brake Off命令後，機器人手臂有可能因自重而下降。

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參照
Motor、Power、Reset、SFree、SLock

Brake範例

> brake on, 1

> brake off, 1