Arc, Arc3

Arc用於在基礎坐標系的XY平面上，以曲線動作將手臂從目前位置移至指定位置。

Arc3用於依三維方式，以曲線動作將手臂從目前位置移至指定位置。

無論機器人是水平多關節型(包含RS系列)或垂直6軸型(包含N系列)，皆可使用這2個命令。

格式
Arc
(1) Arc 經由坐標, 目標坐標 [ROT] [ CP ] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]
(2) Arc 目標坐標, 半徑, 長短, 旋轉方向 [ROT] [ CP ] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]
(3) Arc 目標坐標, 旋轉角 [ROT] [ CP ] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]
(4) Arc 目標坐標, 中心坐標, 長短 [ROT] [ CP ] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

Arc3
(1) Arc3 經由坐標, 目標坐標 [ROT] [ECP] [ CP ] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]
(2) Arc3 目標坐標, 中心坐標, 長短 [ROT] [ECP] [ CP ] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

參數

中間坐標
以點數據或XY函數來指定。這是手臂在從目前位置移至目標坐標的軌跡上務必通過的點。
目標坐標
以點數據或XY函數來指定。是手臂以圓弧動作進行移動的到達地點、目標位置。
中心坐標
以點數據或XY函數來指定。是手臂進行圓弧動作時的中心坐標。Arc命令時，Z坐標與姿勢 (U,V,W) 無法利用。Arc3命令時，在通過現在地、目標坐標、中心坐標的X, Y, Z坐標的平面上進行圓弧動作。此時，中心坐標的姿勢 (U,V,W) 無法利用。

半徑
圓弧動作的半徑以實數或運算式 (單位：mm) 指定。
長短
指定圓弧從目前位置到目標坐標是通過短路徑或是通過長路徑。通過短路徑時，指定為ARC_SHORT；通過長路徑時指定為ARC_LONG。
旋轉方向
指定圓弧動作的旋轉方向。相對於基礎坐標系的XY平面，Z軸方向逆時針時指定為ARC_PLUS；順時針時指定為ARC_MINUS。
旋轉角
圓孤動作的旋轉角度以實數或運算式 (單位：度) 指定。
指定小於360度、大於-360度的值。相對於基礎坐標系的XY平面，Z軸方向逆時針時指定為PLUS；順時針時指定為MINUS。
ROT
以工具姿態變化為優先，決定動作速度和加減速度。可省略。
ECP
用於指定外部控制點的動作。可省略。(唯有使用ECP選項時方可啟用)
CP
指定路徑運動。可省略。
Till | Find
用於記述Till或Find運算式。可省略。 
Till | Find
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}
! 平行處理 !
可在Arc陳述式上使用平行處理陳述式。可省略。(關於詳細內容，請參閱「平行處理」。)
SYNC
用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。可省略

說明
Arc和Arc3用於在將手臂從目前位置移至目標坐標的過程中通過經由坐標並以圓弧內插進行動作的情況。根據被賦予的3點 (目前地、經由坐標、目標坐標)，或者被賦予的2點 (目前地、目標坐標) 與半徑、旋轉角度、中心坐標等參數，自動運算曲線動作軌跡，沿著該軌跡，將手臂移到目標坐標。

而對於6 軸機器人，U、V和W 座標以從當前位置到目標座標的最短旋轉姿勢移動。不會通過在中間坐標中指定的姿勢(U, V, W)。

如果使用，請事先檢查實際移動。

Arc和Arc3的速度和加減速度分別使用SpeedS和AccelS的設定值。關於速度和加減速度的關係，請參閱「注意」項目中的「連同CP一起使用Arc、Arc3」。但是，指定ROT修飾參數時的速度和加減速度分別使用SpeedR和AccelR的設定值。此時，SpeedS和AccelS的設定值即呈停用狀態。

機器人的工具中心點位置固定為特定坐標，僅改變工具姿態時，或者相對於工具中心點的移動距離，工具姿態變化較大時，工具姿態變化速度可能會明顯變快。為防止這種情形，工具姿態變化速度大時，自動限制動作速度的功能就會啟用。

想要手動設定CP動作時的工具姿態變化速度的上限值時，請啟用SpeedRLimitation。啟用SpeedRLimitation時，CP動作時的工具姿態變化速度超過設定的SpeedR時，工具姿態變化速度會變為SpeedR來限制動作速度。工具姿態變化速度超過設定的SpeedR時，以設定的SpeedS進行動作。工具姿態變化速度的上限值，請事先在SpeedR設定。

使用ECP時(僅限於Arc3)，工件會在與指定ECP編號相應的外部控制點上，沿著圓弧軌跡進行動作。此時的尖端關節中心不會沿著圓弧軌跡。

Arc動作速度和加速度之設定

分別以SpeedS和AccelS進行相對於Arc和Arc3命令的速度和加減速度之設定。用SpeedS指定速度(單位：mm/sec)；用AccelS指定加減速度(單位：mm/sec2)。

注意

  • 唯有在水平面上，方可啟用Arc命令

    依Arc命令描繪的軌跡為在XY平面上的真圓弧。不通過在中間坐標中指定的Z坐標和姿勢(U, V, W)，對目前的點和目標坐標值進行內插。
    Arc3可用於指定三維空間中的圓弧軌跡。通過在中間坐標中指定的Z坐標，但不通過姿勢(U, V, W)，對目前的點和目標坐標值進行內插。

  • 確認相對於Arc命令的範圍

    Arc和Arc3陳述式無法在Arc動作前執行運算以確認軌跡範圍。因此，即便目的位置在動作區域內，當軌跡超出區域時，便有可能停止。此時有可能產生衝撃，或者對手臂造成損害，因此，需事先以低速運行程式，以確認軌跡。

  • 設定Arc動作時

    由於從目前位置開始進行Arc命令的圓弧動作，因此在執行Arc和Arc3前，有時需要事先利用Go或Jump等其它相關動作命令，將機器人手臂移至適當的位置。

  • 連同CP一起使用Arc、Arc3

    若使用CP參數，則在開始減速的同時，移至下一個陳述式控制動作命令。其便利之處在於，使用者可連接數個動作命令，以恆定的速度執行連續動作。在未指定CP的Arc命令、Arc3命令時，手臂務必減速，並停於指定的目標坐標上。

  • 以輸送帶追蹤利用Arc, Arc3命令時

    未指定經由坐標的Arc, Arc3格式，無法載入在Cnv_QueGet取得的點數據而加以利用。請使用經由坐標指定的Arc, Arc3格式。

  • 圓弧角度在±180度、±360度左右時

    未指定經由坐標的Arc, Arc3格式時，圓弧角度為±180度左右或±360度左右的話，有可能無法形成預想軌跡。此外，在Arc3，以圓弧角度為±180度指定中心坐標、目標坐標時，因圓弧無法特定而出現錯誤。圓弧角度在±180度、±360度左右的話，請使用中間坐標指定的Arc, Arc3格式。

  • 半徑指定Arc命令的限制

    半徑請設定為現在地到目標坐標間距離的1/2以上的值。指定的半徑過短時，會由於無法描繪圓弧而發生錯誤。

  • 旋轉角指定Arc命令的限制

    旋轉角請指定小於360度、大於-360度的值。0度無法形成圓弧，會發生錯誤。

常見錯誤

  • 變更抓手(臂腕)的屬性

    使用Arc命令時，請注意各點的抓手屬性。一旦變更曲線動作之間的抓手方向(例如，右臂腕變左臂腕或進行反向變更等)，會發生錯誤。手臂的屬性值(/L左臂腕、/R右臂腕)務必與實際的目前位置、經由坐標和目標坐標一致。

  • 欲將手臂移出活動範圍時

    倘若透過指定的圓弧動作將手臂移出活動範圍，則會發生錯誤。

  • 欲以幾近直線動作時

    或者指定的雖是圓弧動作，但幾近直線時，會發生錯誤。請利用Move命令。

參照
! 平行處理 !、AccelS、 Move、SpeedS

Arc, Arc3範例 (指定經由坐標)
如下所述為用於描繪如下軌跡的程式之範例。
從P100開始動作，經由P101沿著到達P102的圓弧動作軌跡。

Function ArcTest
   Go P100
   Arc P101, P102
Fend

提示
首次使用Arc命令時，建議使用活動範圍中位於機器人側的點，嘗試描繪簡單的圓弧。屆時，請設想實際描繪的圓弧軌跡。請勿教導會導致手臂移至超出平常活動範圍的點。

Arc範例 (指定半徑)
如下所述為用於描繪如下軌跡的程式之範例。
從P100開始動作，半徑為 R[mm] (下述範例中為500.0mm)，到達P102的圓弧動作軌跡。

Function ArcTest
   Go P100
   Arc P102, 500.0, ARC_SHORT, ARC_MINUS
Fend


半徑R[mm]等於現在地P100到目標坐標P102間距離的1/2時，會如下動作。半徑R[mm]還更短時，會因為無法描繪圓弧而發生錯誤。

Arc範例 (指定旋轉角)
如下所述為用於描繪如下軌跡的程式之範例。
從P100開始動作，只旋轉指定的旋轉角 (單位：度)，到達P102的圓弧動作軌跡。旋轉角為負值時，如以下範例般，相對於基礎坐標系的XY平面，朝Z軸方向的順時針旋轉。

Function ArcTest
   Go P100
   Arc P102, -123.4
Fend


Arc, Arc3範例 (指定中心坐標)
如下所述為用於描繪如下軌跡的程式之範例。
以P103為中心坐標，從P100開始動作，到達P102的圓弧動作軌跡。

Function ArcTest
   Go P100
   Arc P102, P103, ARC_SHORT
Fend


提示

  • 中心坐標偏離時

    中心坐標P103與現在地P100間的距離R1，與中心坐標P103與目標坐標P102間的距離R2為不同位置，以此指定中心坐標P103時，不會以P103而是以現在地與目標坐標的等距離位置為中心坐標進行圓弧動作。此種情形，可能無法形成預期的軌跡，因此請以現在地與目標坐標的等距離來指定中心坐標。

  • 以指定中心坐標的Arc命令指定±180度左右時

    在Arc命令上以圓弧角度近±180度指定中心坐標P103時，指定ARC_LONG的話，相對於基礎坐標系的XY平面，朝Z軸方向的順時針旋轉。指定ARC_SHORT的話，相對於基礎坐標系的XY平面，朝Z軸方向的逆時針旋轉。
    但，圓弧角度如果稍微偏離±180度的話，會沿著ARC_LONG或ARC_SHORT指定的長度路徑旋轉。若要描繪出±180度左右預想的圓弧，請利用經由坐標指定。

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