Arch

用於設定和顯示Jump、Jump3、Jump3CP命令下的Arch參數。

格式
(1) Arch Arch編號、閃避距離、接近距離
(2) Arch Arch編號
(3) Arch

參數

Arch編號: 以0~6的整數指定Arch編號。有效值為0~6的整數。如下頁Arch表格所示，共有7個有效值。
閃避距離: 以Jump命令指定水平動作前的閃避距離(從出發點開始的垂直距離)。(單位：mm)以Jump3、Jump3CP命令指定Span動作前的閃避距離。(單位：mm)
接近距離: 以Jump命令指定完全結束水平移動階段的接近距離(從目的點開始的垂直距離)。(單位：mm)
以Jump3、Jump3CP命令指定完全結束Span動作階段的接近距離。(單位：mm)

結果
一旦省略所有參數，則顯示Arch表格的所有內容。

若僅指定Arch編號，則顯示指定Arch編號的Arch表格內容。

說明
以Arch命令定義Jump動作命令所需Arch表格的值。使用作為Jump修飾詞的、與Arch編號相應的參數來執行Arch動作。(請先詳閱Jump陳述式，以理解Arch命令。)

若依照Arch設定使用Jump C[Arch編號]，則可將Z方向的角修成圓角。(請參閱範例)在Arch表格中設定：在開始朝水平方向移動前的垂直方向移動距離(閃避距離)以及結束水平方向移動後的到達目標坐標之前的垂直方向移動距離(接近距離)。(請參閱下圖。)

符號	說明
a	閃避距離
b	接近距離

使用者定義的Arch表格值為0~6的整數，共有7個。第8個設定值(Arch 7)為預設值。實際上設定的是門形動作(參照次圖)，而不是拱形動作。若使用預設的Arch值(第8個設定值)執行Jump命令，手臂則會如下圖所示進行動作。

首先，唯有第3關節會移動到以LimZ命令設定的Z坐標值(最大Z值)位置。
接著，手臂水平移動至目標坐標，最後來到X、Y、U位置。
最後，唯有第3關節進行動作，使手臂下降到最後第3關節坐標位置(Z坐標值)，以完成Jump命令動作。

門形動作 (Arch 7的Jump動作)

Arch表格預設值

Arch編號	閃避距離	接近距離
0	30	30
1	40	40
2	50	50
3	60	60
4	70	70
5	80	80
6	90	90

注意

成為門形動作等其它情況時

若在垂直上升距離、垂直下降距離上設定大於實際垂直移動距離的值，則變成門形動作，而不是拱形動作。
儲存Arch值

只要未變更使用者，就繼續保持Arch表格的數值。

使用Arch時的重要事項
由於透過軌跡控制進行拱形動作的合成，因此不能保證實際軌跡。軌跡會因動作速度和手臂的動作方式而異。請以作業時使用的實際速度和姿態確認實際軌跡。

在相同位置上，即便執行帶有相同C[Arch編號]的Jump命令(或Jump3命令)，低速時的軌跡也會比高速動作時低。因此，請注意：即便確認不會因高速而撞擊干擾物，仍有可能在低速動作時發生撞擊。
相較於低速動作，高速動作會增加未合成的閃避移動量，呈現出減小未合成的接近移動量之傾向。未出現預期的移動距離時，請降低速度或減速度或將接近距離設得長一些。
即便是相同距離的動作，軌跡也會依手臂的動作方式而異。雖然會依手臂的動作方式，而有各種軌跡變化，但如果以一般水平多關節型機器人為例的話，越是大幅移動第1手臂，越會增加垂直上升量，從而呈現出減小垂直下降量的傾向。未出現預期的垂直下降距離時，請降低速度或減速度，或將下降距離設得長一些。

參照
Jump、Jump3、Jump3CP

Arch範例
以下是在命令視窗中執行Arch值設定的範例。

> arch 0, 15, 15
> arch 1, 25, 50
> jump p1 c1
> arch
  arch0 =    15.000        15.000
  arch1 =    25.000        50.000
  arch2 =    50.000        50.000
  arch3 =    60.000        60.000
  arch4 =    70.000        70.000
  arch5 =    80.000        80.000
  arch6 =    90.000        90.000
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