AreaCorrectionSet

用於設定與顯示補償區域。

格式
(1) AreaCorrectionSet 區域編號, 基準連續點, 教導連續點, 補償種類
(2) AreaCorrectionSet 區域編號
(3) AreaCorrectionSet

參數

區域編號

以運算式或數值指定區域編號(1～8的整數)。

基準連續點

以冒號連接欲設為基準點的點數據連號，及起點與終點的2個點編號進行指定(例：P(1:4))。
為將補償效果發揮至極限，選擇基準點時請使其包圍欲補償點。

教導連續點

以冒號連接對應於基準連續點的已教導點數據，及起點與終點的2個點編號進行指定(例：P(1:4))。請對應基準連續點設定點資料的排列順序。

補償種類

為表示補償種類的整數值。
在平面校正中，可校正以選為參考點的點所構成之平面上的點。若選擇平面校正，請在平面上配置參考一系列點。參考點數量最少須有3點。
在空間校正中，可校正以選為參考點的點所構成之立體空間上的點。若選擇立體校正，選擇時請使參考一系列點包圍欲校正區域。參考點數量最少須有4點。

補償種類	常數	值
平面	MODE_PLANE	2
空間	MODE_SPACE	3

結果

若以(1)的格式進行指定，將會以指定的區域編號設定補償區域。
若以(2)的格式進行指定，將會顯示指定區域編號的內容。
若以(3)的格式進行指定，將會顯示已定義補償區域的所有內容。

說明
用於設定在區域補償功能中使用的補償區域。設定補償區域並使用AreaCorrection函數、AreaCorrectionInv函數、AreaCorrectionOffset函數，即可提升位於補償區域內的點之位置精度。

在動作中將無法執行本命令。請在停止狀態下使用。

關於基準位置的選擇方法，請參閱下列手冊。
「Epson RC+ 使用者指南 - 區域補償功能」

注意

關於補償區域資料

在關閉控制器電源前，補償區域均為啟用。啟動控制器時，補償區域將為未定義狀態。
關於工具

以AreaCorrection函數進行補償時，請使用與教導補償區域基準點時相同的工具。若使用不同工具，可能會導致補償效果下降。
距離補償區域較遠時

若距離AreaCorrectionSet設定的補償區域較遠，則補償效果將會下降。設定補償區域時，請使基準點包圍動作點。

校正種類選擇平面時，若為在垂直方向上與選為校正區域的平面存在距離的點，其校正效果將會下降。請將校正區域設定在適當的高度，或在可於高度方向設置參考點時，將校正種類指定為空間。
與設定補償區域的姿態旗標不同時

若在AreaCorrectionSet設定的基準點與姿態旗標不同，將會發生錯誤。請將與執行動作的點相同之姿態旗標設為基準點。
與設定補償區域的姿態(U,V,W)不同時

若為SCARA機器人(包括RS系列)，將可進行補償。

若為垂直6軸型機器人(包括N系列)，則補償前的點之工具坐標系Z軸與補償區域基準點的工具坐標系Z軸一致時，將可進行補償。若不一致則為非補償對象，將會發生錯誤。在DiffToolOrientation函數的軸編號指定COORD_Z_PLUS，即可取得工具坐標系Z軸的角度。

參照
AreaCorrectionClr, AreaCorrectionDef函數, AreaCorrectionInv, AreaCorrectionOffset函數, DiffToolOrientation函數

AreaCorrectionSet範例
以下為範例。P11～P14請使用已教導的點。

如下所示，若將P1～P4作為基準點在繪圖上的位置，則補償區域將為以P1、P2、P3、P4為頂點，且寬度為200mm的正方形。

Function AreaCorrectionTest
  ' P(1:4) 基準點
  P1 = XY(-100, 200, -20, 0)
  P2 = XY(100, 200, -20, 0)
  P3 = XY(-100, 400, -20, 0)
  P4 = XY(100, 400, -20, 0)
  ' P(11:14) 實際上將使用對P(1:4)進行教導後的點
  P11 = XY(-100, 200.5, -20, 0)
  P12 = XY(100.3, 200.1, -20, 0)
  P13 = XY(-100.4, 400.8, -20, 0)
  P14 = XY(100.2, 400.4, -20, 0)
  ' 設定補償區域
  AreaCorrectionSet 1, P(1:4), P(11:14), MODE_PLANE
Fend

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