AreaCorrection函數

本函數用於回傳以補償區域進行補償的點

格式
AreaCorrection(點指定, 區域編號)

參數

點指定
指定作為補償對象的點數據。
區域編號
以運算式或數值指定區域編號(1～8的整數)。

說明
依據事前定義的補償區域，回傳補償結果的點。本座標以與補償前的點相同之本地座標系進行定義。連同動作命令(Go或Jump命令等)一起使用此函數，即可將機器人移動至指定位置。使用本命令將會提升指定點的位置精度。進行點指定時，請輸入在繪圖上的位置。

補償僅適用於位置。附加軸、UVW座標值、姿態旗標均不適用補償。將會直接輸出您輸入的點資料值。

若指定未設定的補償區域，將會發生錯誤。

注意

  • 完成教導的點

    請勿對完成教導的點資料適用AreaCorrection函數。將會補償已完成精準調整的教導位置，導致位置偏離。

  • 距離補償區域較遠時

    若距離AreaCorrectionSet設定的補償區域較遠，則補償效果將會下降。設定補償區域時，請使基準點包圍動作點。

    校正種類選擇平面時，若為在垂直方向上與選為校正區域的平面存在距離的點，其校正效果將會下降。請將補償區域設定在適當的高度，或在可設置基準點時，將補償種類指定為空間。

  • 與設定補償區域的姿態旗標不同時

    若在AreaCorrectionSet設定的基準點與姿態旗標不同，將會發生錯誤。

  • 與設定補償區域的姿態(U, V, W)不同時

    若為SCARA機器人(包括RS系列)，將可進行補償。

    若為垂直6軸型機器人(包括N系列)，則補償前的點之工具坐標系Z軸與補償區域基準點的工具坐標系Z軸一致時，將可進行補償。若不一致則為非補償對象，將會發生錯誤。在DiffToolOrientation函數的軸編號指定COORD_Z_PLUS，即可取得工具坐標系Z軸的角度。

參照
AreaCorrectionSet, AreaCorrectionClr, AreaCorrectionDef函數, AreaCorrectionInv, AreaCorrectionOffset函數, DiffToolOrientation函數

AreaCorrection範例

Function sample
    ' P(1:4) 基準點
    P1 = XY(-100, 200, -20, 0)
    P2 = XY(100, 200, -20, 0)
    P3 = XY(-100, 400, -20, 0)
     P4 = XY(100, 400, -20, 0)
    ' P(11:14) 實際上將使用對P(1:4)進行教導後的點
    P11 = XY(-100, 200.5, -20, 0)
    P12 = XY(100.3, 200.1, -20, 0)
    P13 = XY(-100.4, 400.8, -20, 0)
    P14 = XY(100.2, 400.4, -20, 0)
    ' 設定補償區域
    AreaCorrectionSet 1, P(1:4), P(11:14), MODE_PLANE
    P999 = AreaCorrection(P1, 1)  ' P999為完成補償的點
    Print Dist(P11, P999)
    P999 = AreaCorrection(XY(0, 300, -20, 0), 1) ' 補償位於區域內的點
    Print P999
Fend

[輸出結果]

0
 X:    0.100 Y:  300.450 Z:  -20.000 U:    0.000 /R /0

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