AccelS

設定機器人的直線動作和CP動作之加減速度。(請參閱Move、Arc、Arc3、Jump3、CVMove。)

格式
(1) AccelS 加速設定值 [,減速設定值] [, 閃避加速設定值, 閃避減速設定值, 接近加速設定值, 接近減速設定值]
(2) AccelS

參數

加速設定值: 以實數值指定直線動作或CP動作時的加速度(單位：mm/sec²)。若省略減速設定值，加速設定值則適用於加速和減速之時。
減速設定值: 以實數值指定直線動作或CP動作時的減速度(單位：mm/sec²)。可省略。
閃避加速設定值: 以實數值指定Jump3和Jump3CP時的閃避動作之閃避加速度(單位：mm/sec²)。可省略。
閃避減速設定值: 以實數值指定Jump3和Jump3CP時的閃避動作之閃避減速度(單位：mm/sec²)。可省略。
接近加速設定值: 以實數值指定在Jump3和Jump3CP時的接近動作之接近加速度(單位：mm/sec²)。可省略。
接近減速設定值: 以實數值指定在Jump3和Jump3CP時的接近動作之接近減速度(單位：mm/sec²)。可省略。

參數的有效設定值 (單位：mm/sec²)

	加速設定值/減速設定值閃避加速設定值/閃避減速設定值接近加速設定值/接近減速設定值
N2	0.1～5000
LS20-B, T系列, VT系列	0.1～10000
C4-901*	0.1～15000
C4-601, C8-1401*, G系列, GX系列, RS系列, LS3-B, LS6-B, LS10-B, C8-701*W, C8-901**W, N6, C12	0.1～25000
C8-701, C8-701*R, C8-901*, C8-901**R	0.1～35000

結果
若省略參數，即顯示加速值和減速值。

顯示加速值與減速值時，對於加速設定值、減速設定值、退避加速設定值、退避減速設定值、接近加速設定值、接近減速設定值，也顯示根據目前設定的末端夾具重量補償的加速值和減速值。

說明
AccelS用於設定包括直線及圓弧內插在內的各種曲線動作之加速和減速。亦包括Move和Arc命令下的動作。

在以下任一情況下，AccelS值會被初始化，導致減慢加減速度。

控制器電源開啟
執行Motor On
執行SFree、SLock、Brake
執行Reset、Reset Error
因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

注意

在低功率模式(Power Low)下執行AccelS命令時

在低功率模式(Power Low)下執行AccelS時，雖然會儲存新的值，但目前值會受限制。

將TEACH模式為OFF、功率為High的情況下，AccelS會處於啟用狀態。
Accel和AccelS的差異

AccelS命令並非用於設定PTP動作(Go和Jump命令的動作)的加減速度。另一方面，Accel命令則用於設定PTP動作的加減速度。
上限值

SCARA機器人(包括RS系列)AccelS的上限值會因Weight設定和花鍵裝置的位置而異。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機械手手冊 - 設定CP動作時ACCELS」

垂直六軸機器人的AccelS的上限值會因Weight設定而異。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機械手手冊 - 規格表」

參照
Accel、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP、Power、Move、TMove、SpeedS

AccelS範例
以下為使用事先定義的變數設定Move命令的AccelS和SpeedS的簡易動作程式範例。

Function acctest
  Integer slow, accslow, fast, accfast

  slow = 20        '低速度的設定
  fast = 100       '高速度的設定
  accslow = 200    '低加速度的設定
  accfast = 5000   '高加速度的設定
  AccelS accslow
  SpeedS slow
  Move P1
  On 1
  AccelS accfast
  SpeedS fast
  Jump P2
  .
  .
  .
Fend

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