Pls函數

用於傳回目前位置的各關節脈衝值。

格式
Pls (關節編號)

參數

關節編號

指定要求出目前脈衝值的關節。附加軸的S軸為8，T軸為9。

傳回值
用於以數值傳回關節(以關節編號指定)的目前位置脈衝值。

說明
Pls用於讀取各關節的目前脈衝值。可儲存求出的值，之後連同Pulse命令一起使用。

參照
CX、CY、CZ、CU、CV、CW、Pulse

Pls函數範例
以下是求出各關節脈衝值並輸出這些值的簡易範例。

Function plstest
  Real t1, t2, z, u
  t1 = pls(1)
  t2 = pls(2)
  z = pls(3)
  u = pls(4)
  Print "T1 joint current Pulse Value: ", t1
  Print "T2 joint current Pulse Value: ", t2
  Print "Z joint current Pulse Value: ", z
  Print "U joint current Pulse Value: ", u
Fend