Weight
設定和顯示用於補償PTP動作時的速度、加減速度的參數。
格式
Weight [抓手重量 [, {手臂長度 | S | T }]]
Weight
參數
- 抓手重量
- 指定對手臂施加的夾具重量。(單位：kg 小數點後2位)
可以省略 (但是不能只省略抓手重量)。 - 手臂長度
- 唯有水平多關節型機器人(包含RS系列)方為有效。指定從第2關節中心到第3關節中心的距離。(單位：mm) 可省略。
- S
- 指定對附加軸S關節的負載重量。(單位：kg 小數點後2位)
- T
- 指定對附加軸T關節的負載重量。(單位：kg 小數點後2位)
結果
若省略參數，則顯示目前Weight設定值。
如果省略 [手臂長度] 則會設置成輸入的[抓手重量]，並設置預設值 [手臂長度]。
不能只省略 [抓手重量]。
說明
指定用於運算PTP動作最大加減速度的參數。Weight命令用於設定抓手和工件的重量。唯有水平多關節型機器人(包含RS系列)才需指定手臂長度。這是從第2關節中心到第3關節中心的距離。非水平多關節型機器人(包含RS系列)則無效。若機器人設有附加軸，則需使用S、T參數個別設定帶有附加軸的負載重量。
若根據設定值計算的等效搬運重量大於最大可搬運重量，則發生錯誤。
還可以使用「負載、慣性、偏心/偏移測量實用程式」進行設置。
有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「Epson RC+ 使用者指南 - 負載、慣性、偏心/偏移測量實用程式」
常見錯誤
超過最大容許負載重量時
若根據設定值計算的等效負載重量大於最大容許負載重量，則發生錯誤。
對機械手手臂的損傷
請注意，若以遠遠小於實際重量的值設定Weight的抓手重量，則會過度設定加速值及減速值，從而對機械手造成損傷。
注意
即使關閉電源，Weight的設置也不會更改
設置后，Weight的設置將記住在控制器中。即使關閉電源不會更改。
如果未設置任何內容，則該值將保留為上次設置的值。
參照
Accel、Inertia
有關末端夾具的更多資訊，請參閱以下手冊。
「Hand功能」
Weight範例
以下是在命令視窗中使用Weight命令顯示目前設定值的範例。
> weight
2.000, 200.000
>
以下是以Weight命令設定抓手重量(3 kg)的範例。
Weight 3.0
以下是以Weight命令設定附加軸S的負載重量(30 kg)的範例。
Weight 30.0, S