HomeSet

用於設定和顯示Home位置(等待姿態)的姿態脈衝。

格式
(1) HomeSet 第1關節脈衝值, 第2關節脈衝值, 第3關節脈衝值, 第4關節脈衝值 [, 第5關節脈衝值, 第6關節脈衝值] [, 第7關節脈衝值] [, 第8關節脈衝值, 第9關節脈衝值]

(2) HomeSet

參數

第1關節脈衝值

以運算式或數值指定第1關節Home編碼器脈衝值(整數)。

第2關節脈衝值

以運算式或數值指定第2關節Home編碼器脈衝值(整數)。

第3關節脈衝值

以運算式或數值指定第3關節Home編碼器脈衝值(整數)。

第4關節脈衝值

以運算式或數值指定第4關節Home編碼器脈衝值(整數)。

第5關節脈衝值

是用於垂直六軸機器人(包含N系列)的參數。以運算式或數值指定第5關節Home編碼器脈衝值(整數)。

第6關節脈衝值

是用於垂直六軸機器人(包含N系列)的參數。以運算式或數值指定第6關節Home編碼器脈衝值(整數)。

第7關節脈衝值

是用於關節型7軸機器人的參數。以運算式或數值指定第7關節Home編碼器脈衝值(整數)。

第8關節脈衝值

是用於附加軸S關節的參數。以運算式或數值指定第8關節(附加軸S)Home編碼器脈衝值(整數)。

第9關節脈衝值

是用於附加軸T關節的參數。以運算式或數值指定第9關節(附加軸T)Home編碼器脈衝值(整數)。

結果
若省略參數，則顯示目前Home脈衝值。

說明
使用者可對各關節指定脈衝值，並設定Home (等待) 位置。

常見錯誤

• 在未設定HomeSet值的狀態下執行Home時

  若在未設定HomeSet值的狀態下執行Home，則發生錯誤2228。

• 在未設定HomeSet值的狀態下想要顯示HomeSet值時

  若在未設定HomeSet值的狀態下想要顯示Home位置的脈衝值，則發生錯誤2228。

參照
Home、HomeClr、HomeDef、Hordr、Pls

HomeSet範例
以下是命令視窗中的操作範例。

> homeset 0,0,0,0  '將Home位置設為0, 0, 0, 0
> homeset
  0  0
  0  0

> home             '機器人移至Home位置

使用Pls函數，將手臂的目前位置設為Home位置。

> homeset Pls(1), Pls(2), Pls(3), Pls(4)