Here

用於將目前位置作為機器人坐標進行教導。

格式
Here 坐標

參數

坐標

用於指定P編號、P(運算式)、點標籤之一。

注意

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• Here陳述式和平行處理

  1個動作命令中不可同時存在Here陳述式和平行處理。

  Go Here :Z(0) ! D10; MemOn 1 !
  

  不接受上述用法。

  P999 = Here
  Go P999 :Z(0) ! D10; MemOn 1 !
  

  請變更為如上程式。

• Here陳述式和多工

  在以Xqt等執行的多工函數內執行Here陳述式時，若機器人因主工作內的MoveGo等處於運作狀態，則會因錯誤而停止。

  可以CurPos取得動作中的目前位置。

  例

  Function Xqt_PrintHere
  Do
  Print CurPOS
  Wait 0.1
  Loop
  Fend
  Function main
  Xqt 10, Xqt_PrintHere
  Go P0
  Fend
  

• 與CP併用

  若在啟用路徑運動時使用Here，則在指定Here的動作之前將不會合成動作軌跡便進行減速。 若採用以下的使用方法，則以P1減速度停止後將開始進行下一個動作。

  Go P1 CP 
  Go Here+X(100)  
  

  若不想停止要繼續動作時，請修正程式以便事先計算Here的位置。

  Go P1 CP    
  Go P1+X(100)    
  

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參照
Here函數、CurPos

Here範例

Here P1
Here pick