HealthRBAnalysis

針對某週期的機器人動作，模擬指定零件類別的可使用月數並進行顯示。

格式
HealthRBAnalysis 機器人編號, 零件類別[, 關節編號]

參數

機器人編號

以整數值(1~16)指定機器人編號。

部件類型

以整數值或以下所示之常數指定機器人相關部件。

常數	值	模式
HEALTH_ROBOT_TYPE_ALL	0	指定所有零件類別。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT	2	指定皮帶。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE	3	指定潤滑脂。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR	4	指定馬達。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR	5	指定減速機。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE	6	指定滾珠螺桿花鍵。

關節編號

以整數值(1~6)指定關節。未指定關節編號時，則傳回所有關節的值。本命令不可用於附加軸。

說明
針對某週期的機器人動作，模擬指定零件類別的可使用月數。對零件在新品狀態下連續運作24小時後可使用的月數進行計算並顯示。不加入過去的使用情況。

若在指定關節不存在指定的零件類別，則傳回-1。

注意

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• Auto模式下無法發揮功能。
• 空運行(包括虛擬控制器)時也無法發揮功能。

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參照
HealthRBStart、HealthRBStop

HealthRBAnalysis範例
這是顯示SCARA機器人的所有關節之所有零件可使用月數的範例。

> HealthRBAnalysis 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_ALL
BELT                -1.000,   -1.000,   38.689,   95.226
GREASE              -1.000,   -1.000,   21.130,   -1.000
MOTOR              240.000,  240.000,  240.000,  240.000
GEAR               240.000,  224.357,   -1.000,   -1.000
BALL_SCREW_SPLINE   -1.000,   -1.000,  240.000,   -1.000
>

這是顯示SCARA機器人的所有關節減速機可使用月數之範例。

> HealthRBAnalysis 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR
GEAR               240.000,  224.357,   -1.000,   -1.000
>

這是顯示6軸機器人第2關節馬達的可使用月數之範例。

> HealthRBAnalysis 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR, 2
MOTOR              224.357
>