OLAccel

用於設定與過載率相應的加減速度自動調整。

格式
OLAccel {On | Off}

參數

On | Off

On：啟用與過載率相應的加減速度自動調整。
Off：解除與過載率相應的加減速度自動調整。

說明
OLAccel用於設定是否啟用與機器人過載率(OLRate)相應的加減速度自動調整功能。若開啟OLAccel，在執行PTP動作命令時，則對與當時的機器人過載率相應的加減速度進行自動調整。也就是說，其作用在於：執行PTP動作時，若機器人的過載率超過一定值，會自動降低動作時的加減速度，以防發生過載錯誤。以往對於發生過載錯誤的高Duty動作，需由客戶以程式設計讓機器人停止，或調節速度或加速度，但可透過使用OLAccel，來減少其必要性。不過，並非所有週期都不會發生過載錯誤，對於以非常高的Duty進行的大負載週期，無法完全迴避過載錯誤。此時，必須由客戶停止機器人或調節速度和加減速度。此外，有可能因使用環境而在不發生過載錯誤之狀態下持續運作機器人，從而造成馬達升溫並發生過熱錯誤。

在適當的負載狀態中，不會用到此命令。

測試週期時，可使用OLRate檢查機器人是否處於容易發生過載錯誤的狀態。

在以下任一情況下，OLAccel值會被初始化。

啟動控制器時
執行Motor On
執行SFree、SLock、Brake
執行Reset、Reset Error
因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

注意

對於不支援加減速度自動調整功能的機器人，若執行OLAccel On，則發生錯誤。

參照
OLAccel函數、OLRate

OLAccel範例

>olaccel on
>olaccel
OLACCEL is ON

Function main
Motor On
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
OLAccel On
Xqt 2, MonitorOLRate
Do
Jump P0
Jump P1
Loop
Fend

Function MonitorOLRate
Do
'顯示OLRate
OLRate
Wait 1
Loop
Fend

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