VxCalib

請以Vision Guide以外的、客戶自備的視覺系統使用此命令。

本命令用於建立客戶自備之視覺系統的校正資料。

格式
(1) VxCalib CalNo

(2) VxCalib CalNo, CamOrient, P(pixel_st : pixel_ed), P(robot_st : robot_ed) [, TwoRefPoints]

(3) VxCalib CalNo, CamOrient, P(pixel_st : pixel_ed), P(robot_st : robot_ed),P(ref0) [, P(ref180)]

參數

CalNo
以整數值指定校正資料的編號。可用0~15的整數(合計16個)定義。
CamOrient
以如下整數值指定相機安裝方向。1~3只能以格式 (2) 指定。4~7只能以格式 (3) 指定。

  • 1：固定相機
  • 2：朝下固定相機
  • 3：朝上固定相機
  • 4：可移動相機 搭載第2軸
  • 5：可移動相機 搭載第4軸
  • 6：可移動相機 搭載第5軸
  • 7：可移動相機 搭載第6軸
P(pixel_st : pixel_ed)
以連續點數據指定圖元坐標(僅限X、Y)。
P(robot_st : robot_ed)
以連續點數據指定機器人坐標。指定的點資料因以CamOrient指定的相機安裝方向而異。在CamOrient = 1~3的情況下，請以目前的TOOL和ARM設定機器人坐標。在CamOrient = 4~7的情況下，請以TOOL: 0、ARM: 0設定機器人坐標。
TwoRefPoints
格式 (1) 時可指定。使用2個測量點時，指定「True」；使用1個測量點時，指定「False」。可透過指定2個測量點，實施更正確的校正。預設為「False」。可省略。
P(ref0)
格式 (3) 時可指定。以點資料指定基準點的機器人坐標。
P(ref180)
格式 (3) 時可指定。以點資料指定第2個基準點的機器人坐標。可透過指定2個基準點，實施更正確的校正。可省略。

說明
根據使用指定相機姿態的指定校正編號、以引數傳遞的像素坐標、機器人坐標、基準點(僅限可移動相機)，計算視覺校正資料。

若僅指定CalNo，則顯示定義時的點資料等(僅限命令視窗)。

下表所示為像素坐標的坐標系。單位是像素。

在設定像素坐標、機器人坐標時，請將畫面上的左上位置作為點1，並依下表順序將右下位置作為點9。以CamOrient、TwoRefPoints引數分為4種。

1) CamOrient = 1~3(固定、朝下固定、朝上固定)、TwoRefPoints = False時

資料順序 畫面位置 像素坐標 機器人坐標
1 左上 檢測坐標1 測量點坐標1
2 中上 檢測坐標2 測量點坐標2
3 右上 檢測坐標3 測量點坐標3
4 右中 檢測坐標4 測量點坐標4
5 中中 檢測坐標5 測量點坐標5
6 左中 檢測坐標6 測量點坐標6
7 左下 檢測坐標7 測量點坐標7
8 中下 檢測坐標8 測量點坐標8
9 右下 檢測坐標9 測量點坐標9

2) CamOrient = 2(朝下固定)、TwoRefPoints = True時

若正確定義工具，則不需要TwoRefPoints。請設為「False」。

若將TwoRefPoints設為「True」，則可使用2個測量點。因此，可實施更正確的校正。

僅限於機器人坐標需要18個點。

設定1~9的測量點坐標後，請將U軸旋轉180度並將抓手(連桿等)對準校正目標位置以設定測量點坐標10~18。

資料順序 畫面位置 像素坐標 機器人坐標
1 左上 檢測坐標1 測量點坐標1
2 中上 檢測坐標2 測量點坐標2
3 右上 檢測坐標3 測量點坐標3
4 右中 檢測坐標4 測量點坐標4
5 中中 檢測坐標5 測量點坐標5
6 左中 檢測坐標6 測量點坐標6
7 左下 檢測坐標7 測量點坐標7
8 中下 檢測坐標8 測量點坐標8
9 右下 檢測坐標9 測量點坐標9
10 左上 －－－ 測量點坐標10
11 中上 －－－ 測量點坐標11
12 右上 －－－ 測量點坐標12
13 右中 －－－ 測量點坐標13
14 中中 －－－ 測量點坐標14
15 左中 －－－ 測量點坐標15
16 左下 －－－ 測量點坐標16
17 中下 －－－ 測量點坐標17
18 右下 －－－ 測量點坐標18

3) CamOrient = 3(朝上固定)、TwoRefPoints = True時

若正確定義工具，則不需要TwoRefPoints。請設為「False」。

若將TwoRefPoints設為「True」，則使用2個檢測點。因此，可實施更正確的校正。

僅限於像素坐標需要18個點。

在各測量點坐標設定1~9的檢測坐標後，請設定將U軸旋轉180度位置的檢測坐標10~18。

資料順序 畫面位置 像素坐標 機器人坐標
1 左上 檢測坐標1 測量點坐標1
2 中上 檢測坐標2 測量點坐標2
3 右上 檢測坐標3 測量點坐標3
4 右中 檢測坐標4 測量點坐標4
5 中中 檢測坐標5 測量點坐標5
6 左中 檢測坐標6 測量點坐標6
7 左下 檢測坐標7 測量點坐標7
8 中下 檢測坐標8 測量點坐標8
9 右下 檢測坐標9 測量點坐標9
10 左上 檢測坐標10 －－－
11 中上 檢測坐標11 －－－
12 右上 檢測坐標12 －－－
13 右中 檢測坐標13 －－－
14 中中 檢測坐標14 －－－
15 左中 檢測坐標15 －－－
16 左下 檢測坐標16 －－－
17 中下 檢測坐標17 －－－
18 右下 檢測坐標18 －－－

4) CamOrient = 4~7時

資料順序 畫面位置 像素坐標 機器人坐標
1 左上 檢測坐標1 測量點坐標1
2 中上 檢測坐標2 測量點坐標2
3 右上 檢測坐標3 測量點坐標3
4 右中 檢測坐標4 測量點坐標4
5 中中 檢測坐標5 測量點坐標5
6 左中 檢測坐標6 測量點坐標6
7 左下 檢測坐標7 測量點坐標7
8 中下 檢測坐標8 測量點坐標8
9 右下 檢測坐標9 測量點坐標9

注意

  • 除了上表之外，請指定基準點的機器人坐標。

    可透過使用2個基準點，實施更正確的校正。此時，需要2個U 軸相差180度的點。

    設定第1個基準點坐標後，請將U軸旋轉180度並將抓手(連桿等)對準校正目標位置以設定第2個基準點坐標。若正確定義工具，則不需使用2個基準點。

參照
VxTrans函數、VxCalInfo函數、VxCalDelete、VxCalSave、VxCalLoad

VxCalib範例

Function MobileJ2

  Integer i
  Double d(8)

  Robot 1
  LoadPoints "MobileJ2.pts"

  VxCalib 0, 4, P(21:29), P(1:9), P(0)

  If (VxCalInfo(0, 1) = True) Then
    For i = 0 To 7
      d(i) = VxCalInfo(0, i + 2)
    Next i
    Print "Calibration result:"
    Print d(0), d(1), d(2), d(3), d(4), d(5), d(6), d(7)

    P52 = VxTrans(0, P51, P50)
    Print "Coordinates conversion result:"
    Print P52
    SavePoints "MobileJ2.pts"
    VxCalSave "MobileJ2.caa"
  Else
    Print "Calibration failed"
  EndIf

Fend

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