Xqt

用於執行以函式名稱指定的程式並生成工作。

格式
Xqt [工作編號,] 函式名稱 [(引數清單)] [, Normal | NoPause | NoEmgAbort ]

參數

工作編號

以1~32的整數指定要執行的任務編號。可省略。若為背景工作，則指定65~80的整數。

函數名稱

指定所要執行函數名稱。

引數清單

指定呼叫時傳遞給函數的引數清單。若有數個引數，則請用逗號分隔。可省略。

工作類型

可省略。通常會省略。若為背景工作，指定工作類型没有意義。

Normal

生成一般任務。

NoPause

發生Pause陳述式或Pause輸入信號時、以及在啟動安全門的狀態下生成不暫停的任務時，指定本命令。

NoEmgAbort

若要生成在緊急停止時以及發生錯誤時繼續處理的任務，則指定本命令。

說明
Xqt用於啟動指定函式並立即返回。

平常不需要工作編號參數。若省略工作編號，SPEL＋則會自動在函式上附加工作編號，因此使用者無需管理工作編號。

注意

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• 工作類型

  可透過在工作類型中指定NoPause或NoEmgAbort，生成用於監視整體控制器的工作。

  但是，強烈建議在充分理解SPEL+的工作運作和特殊工作的限制事項之前提下使用這些特殊工作。

  有關特殊工作的詳細資訊，請參閱以下手冊。
  「Epson RC+ 使用者指南 - 特殊工作」

• 背景工作

  若在背景工作執行Xqt，生成的工作也會變成背景工作。

  若要在背景工作執行Main函式，請使用StartMain命令。

  有關背景工作的詳細資訊，請參閱以下手冊。
  「Epson RC+ 使用者指南 - 特殊工作」

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無法在NoEmgAbort工作和背景工作中執行的命令
不可在NoEmgAbort工作和背景工作中執行以下命令。

A	Accel
	AccelR
	AccelS
	AIO_TrackingStart
	AIO_TrackingEnd
	Arc
	Arc3
	Arch
	Arm
	ArmCalib
	ArmCalibCLR
	ArmCalibSET
	ArmClr
	ArmSet
	AutoLJM
	AutoOrientationFlag
	AvoidSingularity
B	Base
	BGo
	BMove
	Box
	BoxClr
	Brake
C	Calib
	Cnv_AbortTrack
	Cnv_Accel
	Cnv_AccelLim
	Cnv_Adjust
	Cnv_AdjustClear
	Cnv_AdjustGet
	Cnv_AdjustSet
	Cnv_DownStream
	Cnv_Fine
	Cnv_Mode
	Cnv_OffsetAngle
	Cnv_QueAdd
	Cnv_QueMove
	Cnv_QueReject
	Cnv_QueRemove
	Cnv_QueUserData
	Cnv_Trigger
	Cnv_UpStream
	CollisionDetect
	CP
	CP_Offset
	Curve
	CVMove
E	ECP
	ECPClr
	ECPSet
F	Find
	Fine
	FineDist
	Force_Calibrate
	Force_ClearTrigger
	Force_Sensor
	Force_SetTrigger
G	Go
H	Hand_On
	Hand_Off
	Home
	HomeClr
	HomeSet
	Hordr
I	Inertia
J	JTran
	Jump
	Jump3
	Jump3CP
	JRange
L	LatchEnable
	LimitTorque
	LimZ
	LimZMargin
	Local
	LocalClr
M	MCal
	MCordr
	Motor
	Move
O	OLAccel
P	Pass
	PerformMode
	Pg_LSpeed
	Pg_Scan
	Plane
	PlaneClr
	Power
	PTPBoost
	Pulse
Q	QP
	QPDecelR
	QPDecelS
R	Range
	Reset *1
	Restart *2
S	Sense
	SetLatch
	SFree
	SingularityAngle
	SingularityDist
	SingularitySpeed
	SLock
	SoftCP
	Speed
	SpeedFactor
	SpeedR
	SpeedS
	SyncRobots
T	TC
	TGo
	Till
	TLSet
	TLClr
	TMove
	Tool
	Trap
V	VCal
	VcalPoints
	VCls
	VCreateCalibration
	VCreateObject
	VCreateSequence
	VDefArm
	VDefGetMotionRange
	VDefLocal
	VDefSetMotionRange
	VDefTool
	VDeleteCalibration
	VDeleteObject
	VDeleteSeuence
	VEditWindow
	VGet
	VGoCenter
	VLoad
	VLoadModel
	VRun
	VSave
	VSaveImage
	VSaveModel
	VSet
	VShowModel
	VStatsShow
	VStatsReset
	VStatsResetAll
	VStatsSave
	VSD
	VTeach
	VTrain
W	WaitPos
	Weight
	WorkQue_Add
	WorkQue_Reject
	WorkQue_Remove
	WorkQue_Sort
	WorkQue_UserData
X	Xqt *3
	XYLim

• *1 可執行Reset Error
• *2 可在Trap Error的處理工作中執行
• *3 可在背景工作中執行

使用時，請勿在Loop陳述式中頻繁重複XQT命令 使用時，請勿在Do…Loop等Loop陳述式中頻繁重複XQT命令。 否則，控制器有可能進入意外停機狀態。若要這樣使用， 請輸入Wait命令(Wait 0.1)。

參照
Function/Fend、Halt、Resume、Quit、Startmain、Trap

Xqt範例

Function main
    Xqt flash          '啟動工作flash
    Xqt Cycle(5)       '啟動工作Cycle

    Do
        Wait 3         '執行工作flash3秒鐘
        Halt flash     '暫停工作

        Wait 3
        Resume flash   '重新開始工作
    Loop
Fend

Function Cycle(count As Integer)
    Integer i

    For i = 1 To count
        Jump pick
        On vac
        Wait .2
        Jump place
        Off vac
        Wait .2
    Next i
Fend

Function flash
    Do
        On 1
        Wait 0.2
        Off 1
        Wait 0.2
    Loop
Fend