XYLimMode

設定並顯示XYLim的監視方法。

格式
(1) XYLimMode 監視方法

(2) XYLimMode

參數

監視方法

表示XYLim中使用的監視方法的整數運算式

常數	值	內容
XYLIM_STANDARD	0	將XYLim應用於操作命令的目標座標。(不會影響Pulse。)
XYLIM_STRICT	1	除了XYLIM_STANDARD的監視方法外，XYLim還適用於運動軌跡和脈衝動作。

結果
如果省略參數，則顯示當前設置的XYLim的監視方法。

說明
XYLimMode設定指定機器人的XYLim的監視方法。

指定XYLIM_STANDARD時，XYLim中設定的動作範圍只對動作命令的目標坐標有效。不適用於從起點位置到目標坐標的動作路徑。因此，在動作過程中機械臂可能會超出XYLim設定的範圍。在此模式下，XYLim不適用於脈衝動作。

指定XYLIM_STRICT時，XYLim中設定的動作範圍，對動作命令的目標坐標與起點位置到目標坐標的動作軌跡有效。因此，當機械臂的動作範圍超過XYLim設定的範圍時，則會出現錯誤。在此模式下，XYLim適用於脈衝動作。但是，如果起點位置在XYLim範圍外，目標坐標在XYLim內，則不會報錯。

為了防止機器人與周邊裝置的干涉，推薦使用XYLIM_STRICT。

可以在Epson RC+的控制器首選項中，更改控制器啟動時候監視方法的預設值。XYLimMode命令設置的值僅在控制器重新啟動之前有效。重新啟動控制器時，XYLim的監視方法將重置為控制器首選項中指定的監視方法。

注意

設置XYLIM_STANDARD時，機械臂可能會移動到XYLim設定的範圍外。此時設置XYLim需要考慮與周圍障礙物留出一定的餘量，或者以低速模式檢查XYLim邊界附近的動作軌跡，確認機器人和設備不會有干擾。。

常見錯誤

• 在XYLim邊界附近執行PTP動作

  執行Go命令等PTP動作時，會如下圖左邊所示，從起點位置按照箭頭的軌跡移動到目標坐標。在XYLIM_STRICT中，雖然目標坐標在設定的範圍內，因為運動軌跡超過了範圍會出現錯誤。這種情況下，請在起點位置和目標坐標之間，添加中間坐標，如下圖右邊所示。避免運動軌跡超過XYLim範圍。

  

  符號	說明
  a	XYLim下限位置
  b	XYLim上限位置
  c	起點位置
  d	中間坐標
  e	目標坐標

• 使用過去使用過的專案

  如果使用的專案是在控制器的韌體版本低於Ver 7.5.2.0或7.5.52.0的情況下，在XYLim監視方法為XYLIM_STRICT的控制器上執行專案，可能會因為動作軌跡超過設定範圍而出現錯誤。這種情況下，請修改程式，例如添加中間坐標，來使動作軌跡不超過XYLim。

參照
XYLim

XYLimMode命令範例
以下是使用XYLimMode的程式。用XYLIM_STANDARD從起點位置移動到P1，用XYLIM_STRICT從P1移動到P2。

Function XYLimMode_sample
Motor On
XYLimMode XYLIM_STANDARD
Go P1  ’XYLim僅適用於目標坐標
XYLimMode XYLIM_STRICT
Go P2  ’XYLim適用於目標坐標與動作軌跡
Fend

以下是在命令視窗使用XYLimMode的程式。顯示當前XYLim的監視方法。

> XYLimMode
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