概述

外部控制点 (ECP) 动作是指在机器人手臂使用外部固定工具握住工件而循行指定的轨迹时的动作(工件的边缘等)。

ECP选件支持以下功能：

• 通过ECPSet语句定义ECP，通过ECP语句选择
• ECP动作命令(Move、Arc3、Curve和CVMove命令的附加功能)
• 用ECP步进示教

此选件可用于SCARA(包括RS系列)、直角坐标和6轴机器人(包括N系列)。此外，它也可用于多机器人系统。

最多可以定义15个ECP坐标系统。