VT6-B 仕様表
| 項目 | 仕様 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| VT6-B901* | VT6-B901*R | VT6-B901*W | ||||
| 機械類の名称 | 産業用ロボット | |||||
| 製品シリーズ | VT-B | |||||
| 型式 | 型名 | |||||
| モデル名 | VT6-B | |||||
| 設置方法 *1 | 架台取付 | 天井取付 | 壁取付 | |||
| アーム長 | P点: J1-J5中心まで | 911.1 mm | ||||
| 最大リーチ | J1～J6フランジ面まで | 992.6 mm | ||||
| 本体質量 | AC | 標準仕様 クリーン仕様 | 43 kg: 94.8 lbs. (ポンド) (ケーブルの質量は含みません) | |||
| 駆動方式 | 全関節 | ACサーボモーター | ||||
| 最大動作速度 *2 | 第1関節 | 166.3°/s | ||||
| 第2関節 | 123°/s | |||||
| 第3関節 | 141.2°/s | |||||
| 第4関節 | AC | 標準仕様 クリーン仕様 | 268.7°/s | |||
| 第5関節 | 296.8°/s | |||||
| 第6関節 | AC | 標準仕様 クリーン仕様 | 293.2°/s | |||
| 合成最大速度 | 4549 mm/s | |||||
| 繰り返し精度 | 第1 ~ 6関節 | ±0.03 mm | ||||
| 最大動作範囲 | 第1関節 | ±180° | ±30 | |||
| 第2関節 | −160° ~ +65° | |||||
| 第3関節 | −63° ~ +193° | |||||
| 第4関節 | ±270° | |||||
| 第5関節 | ±135° | |||||
| 第6関節 | ±540° | |||||
| 最大パルスレンジ (pulse) | 第1関節 | ±8983115 | ||||
| 第2関節 | -9946215 ~ 4040650 | |||||
| 第3関節 | -2923452 ~ +8955972 | |||||
| 第4関節 | ±10973833 | |||||
| 第5関節 | ±3518249 | |||||
| 第6関節 | ±9420111 | |||||
| 分解能 | 第1関節 | 0.0000200°/pulse | ||||
| 第2関節 | 0.0000161°/pulse | |||||
| 第3関節 | 0.0000215°/pulse | |||||
| 第4関節 | 0.0000246°/pulse | |||||
| 第5関節 | 0.0000384°/pulse | |||||
| 第6関節 | 0.0000573°/pulse | |||||
| モーターの定格容量 | 第1関節 | 283 W | ||||
| 第2関節 | 283 W | |||||
| 第3関節 | 283 W | |||||
| 第4関節 | 100 W | |||||
| 第5関節 | 100 W | |||||
| 第6関節 | 100 W | |||||
| 可搬質量(負荷) *3 | 定格 | 3 kg | ||||
| 最大 | 6 kg | |||||
| 許容モーメント | 第4関節 | 12 N·m (1.22 kgf·m) | ||||
| 第5関節 | 12 N·m (1.22 kgf·m) | |||||
| 第6関節 | 7 N·m (0.71 kgf·m) | |||||
| 許容慣性モーメント(GD²/4) *4 | 第4関節 | 0.3 kg·m² | ||||
| 第5関節 | 0.3 kg·m² | |||||
| 第6関節 | 0.1 kg·m² | |||||
| 環境条件 *5 | 周囲温度 | 5 ~ 40 °C | ||||
| 周囲相対湿度 | 10 ~ 80 % RH (結露しないこと) | |||||
| 振動 | 4.9 m/s² (0.5 G)以下 | |||||
| 輸送と保管 | 温度 | −20 ~ +60 °C | ||||
| 湿度 | 10 ~ 90 % (結露しないこと) | |||||
| 騒音レベル *6 | Laeq = 65 dB(A) 以下 | |||||
| 環境仕様 | 標準, クリーン: *7 | |||||
| 設定可能値 | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | ||||
| Accel *8 | 1 ~ (5) ~ 120 | |||||
| SpeedS | 0.1 ~ (50) ~ 2000 | |||||
| AccelS *9 | 0.1 ~ (200) ~ 10000 | |||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | |||||
| Weight | 0 ~ (3) ~ 6 | |||||
| Inertia | 0 ~ (0.03) ~ 0.1 | |||||
| モーションコントロール | 開発環境 | Epson RC+ | ||||
| プログラミング言語 | SPEL+ (マルチタスクロボット言語) | |||||
| 関節制御 | 標準6軸同時 デジタルACサーボコントロール | |||||
| 動作方式 | PTP(Point-To-Point)方式 CP(Continuous Path)方式 | |||||
| 速度制御 | PTP制御時: 1~100%でプログラム可能 CP制御時: 実速度指定でプログラム可能 | |||||
| 加減速制御 | PTP制御時: 1~100%でプログラム可能およびオートアクセル CP制御時: 実速度指定でプログラム可能 | |||||
| 外部インターフェース | EMERGENCY | 非常停止:2重化(カテゴリー3/PLd) 安全扉:2重化(カテゴリー3/PLd) | ||||
| I/O | 標準I/O(マニピュレーター背面) | 入力: 24点出力: 16点無極性, シンク/ソース両対応 | ||||
| リモートI/O(標準I/Oにリモート機能割当済) | 入力: 8点 プログラム選択3点 Start, Stop, Pause, Continue, Reset 出力: 8点 Ready, Running, Paused, Error, SafeguardOn, SError, Warning, EStopOff | |||||
| フィールドバススレーブ(オプション) | モジュール1枚のみ増設可能 | |||||
| TP接続ポート | ティーチペンダント (オプション: TP2, TP4) に対応 | |||||
| 開発用PC接続専用USBポート | USB TypeB | |||||
| メモリーポート | USB TypeA | |||||
| Ethernetポート | 10/100 Mbps対応 | |||||
| RESETスイッチ | システムの再起動に使用可能 | |||||
| 表示 | モード表示LED | TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP | ||||
| コントローラー状態保存 | USBメモリーへ保存 PC(Epson RC+)による保存 | |||||
*1: 架台取付, 天井取付, 壁取付 以外の取付方法は、仕様外です。
*2: PTP命令の場合
*3: 負荷質量は、最大可搬質量を超えて使用しないでください。
*4: 負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合
重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。
*5: 環境条件についての詳細は、以下を参照してください。
環境
製品仕様の最低温度付近の低温環境で使用する場合、もしくは休日や夜間に長期間休止させた場合は、運転開始直後は駆動部の抵抗が大きいために衝突検知エラーなどが発生することがあります。このような場合は、10分程度の暖機運転を行うことを推奨します。
*6: 測定時の条件は次のとおりです。
- マニピュレーターの動作条件:
定格負荷, 全アーム同時動作, 最大速度, 最大加減速度
VT6L: デューティー 50% - 測定位置:
マニピュレーター背面から1000 mm離れた位置
*7: クリーン仕様マニピュレーターは、ベース内部とアームカバー内部を一括して排気しています。したがって、ベース部分の隙間があるとアーム先端部分が十分に負圧にならず、発塵を招くおそれがあります。
- クリーン度:
ISOクラス4 (ISO14644-1) - 排気ポート:
ø12 mm チューブ用ワンタッチ継手
60 L/min 吸引時 - 適合排気チューブ:
ポリウレタンチューブ 外径ø12mm (内径ø8 mm)
*8: Accel設定値は、“100”とした場合が、加減速度と位置決め時の振動とのバランスをとった最適な設定となっています。Accel設定は100以上に設定できますが、値を大きくしたまま使用し続けると寿命を著しく低下させてしまうおそれがありますので、使用は必要な動作に限定することをお勧めします。
*9: 負荷により、AccelSの上限値が異なります。詳細は、下図を参照してください。上限値より大きいAccelSを設定した場合は、エラーとなります。設定値を見直してください。
AccelS上限設定値
