VT6-B 规格表
| 项目 | 规格 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| VT6-B901* | VT6-B901*R | VT6-B901*W | ||||
| 机械名称 | 工业机器人 | |||||
| 产品系列 | VT-B | |||||
| 机型 | 型号 | |||||
| 型号名称 | VT6-B | |||||
| 安装方法 *1 | 台面安装 | 吊顶安装 | 侧壁安装 | |||
| 机械臂长 | P点：J1-J5中心 | 911.1 mm | ||||
| 最大延展 | J1～J6法兰面 | 992.6 mm | ||||
| 本体重量 | AC | 标准环境规格 洁净型规格 | 43 kg：94.8 lbs.（磅） （不含电缆的重量） | |||
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | ||||
| 最大运动速度 *2 | 第1关节 | 166.3°/s | ||||
| 第2关节 | 123°/s | |||||
| 第3关节 | 141.2°/s | |||||
| 第4关节 | AC | 标准环境规格 洁净型规格 | 268.7°/s | |||
| 第5关节 | 296.8°/s | |||||
| 第6关节 | AC | 标准环境规格 洁净型规格 | 293.2°/s | |||
| 合成最大速度 | 4549 mm/s | |||||
| 重复精度 | 第1关节 ~ 第6关节 | ±0.03 mm | ||||
| 最大运动范围 | 第1关节 | ±180° | ±30 | |||
| 第2关节 | −160° ~ +65° | |||||
| 第3关节 | −63° ~ +193° | |||||
| 第4关节 | ±270° | |||||
| 第5关节 | ±135° | |||||
| 第6关节 | ±540° | |||||
| 最大脉冲范围 (pulse) | 第1关节 | ±8983115 | ||||
| 第2关节 | -9946215 ~ 4040650 | |||||
| 第3关节 | -2923452 ~ +8955972 | |||||
| 第4关节 | ±10973833 | |||||
| 第5关节 | ±3518249 | |||||
| 第6关节 | ±9420111 | |||||
| 分辨率 | 第1关节 | 0.0000200°/pulse | ||||
| 第2关节 | 0.0000161°/pulse | |||||
| 第3关节 | 0.0000215°/pulse | |||||
| 第4关节 | 0.0000246°/pulse | |||||
| 第5关节 | 0.0000384°/pulse | |||||
| 第6关节 | 0.0000573°/pulse | |||||
| 电机额定容量 | 第1关节 | 283 W | ||||
| 第2关节 | 283 W | |||||
| 第3关节 | 283 W | |||||
| 第4关节 | 100 W | |||||
| 第5关节 | 100 W | |||||
| 第6关节 | 100 W | |||||
| 有效负载（负载）*3 | 额定 | 3 kg | ||||
| 最大 | 6 kg | |||||
| 容许力矩 | 第4关节 | 12 N·m (1.22 kgf·m) | ||||
| 第5关节 | 12 N·m (1.22 kgf·m) | |||||
| 第6关节 | 7 N·m (0.71 kgf·m) | |||||
| 容许惯性力矩 (GD²/4) *4 | 第4关节 | 0.3 kg·m² | ||||
| 第5关节 | 0.3 kg·m² | |||||
| 第6关节 | 0.1 kg·m² | |||||
| 环境条件 *5 | 环境温度 | 5 ~ 40 °C | ||||
| 环境相对湿度 | 10 ~ 80%RH（不得结露） | |||||
| 振动 | 4.9 m/s² (0.5 G) 或以下 | |||||
| 运输与保管 | 温度 | −20 ~ +60 °C | ||||
| 湿度 | 10 ~ 90%（不得结露） | |||||
| 噪声等级 *6 | Laeq = 65 dB(A) 或以下 | |||||
| 环境规格 | 标准环境、洁净型：*7 | |||||
| 可设置值 | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | ||||
| Accel *8 | 1 ~ (5) ~ 120 | |||||
| SpeedS | 0.1 ~ (50) ~ 2000 | |||||
| AccelS *9 | 0.1 ~ (200) ~ 10000 | |||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | |||||
| Weight | 0 ~ (3) ~ 6 | |||||
| Inertia | 0 ~ (0.03) ~ 0.1 | |||||
| 动作控制 | 开发环境 | Epson RC+ | ||||
| 编程语言 | SPEL+（多任务机器人语言） | |||||
| 关节控制 | 标准6轴同时 数字AC伺服控制 | |||||
| 动作方式 | PTP (Point-To-Point) 方式 CP (Continuous Path) 方式 | |||||
| 速度控制 | PTP控制时：可在1~100% 进行程序控制 CP控制时：可指定实际速度进行程序控制 | |||||
| 加减速控制 | PTP控制时：可在1~100% 进行程序控制及采用自动加速器 CP控制时：可指定实际速度进行程序控制 | |||||
| 外部接口 | EMERGENCY | 紧急停止：双重化（类别3/PLd） 安全门：双重化（类别3/PLd） | ||||
| I/O | 标准I/O（机械手背面） | 输入：24点 输入：16点无极性，SINK/SOURCE均支持 | ||||
| 远程I/O（远程功能已分配到标准I/O） | 输入：8点 程序选择3点 Start, Stop, Pause, Continue, Reset 输出：8点 Ready, Running, Paused, Error, SafeguardOn, SError, Warning, EStopOff | |||||
| 现场总线从站（选件） | 仅可增加1个模块 | |||||
| TP连接端口 | 示教器（选件：TP2、TP4）兼容 | |||||
| 电脑连接专用USB端口 | USB TypeB | |||||
| 存储器端口 | USB TypeA | |||||
| 以太网端口 | 支持10/100 Mbps | |||||
| RESET开关 | 可用于系统重启 | |||||
| 显示 | 模式显示LED | TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP | ||||
| 控制器状态保存 | 向USB存储器保存 通过PC (Epson RC+) 保存 | |||||
*1：台面安装、吊顶安装、侧壁安装以外的安装方式不在规格内。
*2：使用PTP命令时
*3：请勿在负载重量超出最大有效负载时使用。
*4：该值是当负载的中心和各机械臂中心位置一致时的值
如果重心位置与各机械臂中心位置不一致，请使用INERTIA命令设置偏心率。
*5：有关环境条件的详细信息，请参阅下述内容。
环境
如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*6：测量时的条件如下所示。
- 机械手的动作条件：
额定负载、所有机械臂同时动作、最大速度、最大加减速度
VT6L：占空比50% - 测量位置：
距离机械手背面1000 mm的位置
*7：洁净型规格机械手中的排气系统会从底座内部和机械臂外罩内部抽取空气。底座装置中的裂缝或任何开口均会导致机械臂外部部件中的负压损失，进而增加灰尘排放。
- 洁净度：
ISO 4级 (ISO14644-1) - 排气口：
ø12 mm配管用一键式接头
60 L/min吸附时 - 适用排气管：
聚氨酯管 外径ø12mm（内径ø8 mm）
*8：当Accel设置值为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设置。Accel设置可设为100以上，但保持较大值持续使用，可能会显著缩短使用寿命，因此建议仅限于必要动作的使用。
*9：AccelS的上限值可能会因负载而异。有关详细信息，请参阅下图。已设置大于上限值的AccelS时，会发生错误。请重新评估设置值。
AccelS上限设置值
