检查内容
检查项目
| 检查项目 | 检查部位 | 日常检查 | 1个月检查 | 3个月检查 | 6个月检查 | 12个月检查 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 确认螺栓是否松动 | 末端夹具安装螺栓 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 机械手安装螺栓 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | |
| 确认接头是否松动 | 机械手外侧（连接器板等） | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 检查损伤 清除附着的灰尘等 | 机械手整体 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 外部电缆 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ||
| 确认是否有变形、位置偏移 | 安全防护等 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 确认制动器是否正常工作 | 第1关节~第6关节制动器 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 确认是否有异响或异常振动 | 整体 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 确认电源动作 | 控制器 | - | - | - | - | ✓ |
| 确认紧急停止和安全门的动作 | 紧急停止按钮 | - | - | - | - | ✓ |
| 安全门 | - | - | - | - | ✓ | |
| 确认启用开关动作 | 启用开关 | - | - | - | - | ✓ |
检查方法
| 检查项目 | 检查方法 |
|---|---|
| 确认螺栓是否松动 | 使用六角扳手等，检查末端夹具的安装螺栓和机械手的安装螺栓是否松动。 如果发生松动，请参阅下述内容并使用正确的扭矩重新拧紧螺栓。 |
| 确认接头是否松动 | 检查接头是否松动。 如果接头松动，请重新连接以免脱落。 |
| 检查损伤 清除附着的灰尘等 | 检查机械手的外观，如果附着灰尘，请进行清洁。 检查电缆外观，如果有划痕，请确认是否有断线等损坏。 |
| 确认是否有变形、位置偏移 | 确认安全防护装置等位置是否偏移。 如果有偏移，请恢复到原来的位置。 |
| 确认制动器是否正常工作 | 检查当电机关闭时，机械臂不会落下。 在电机关闭且未进行制动器解除操作的状态下，机械臂下降时，请咨询销售商。 即使进行了制动器解除操作，制动器仍未释放时，也请咨询销售商。 |
| 确认是否有异响或异常振动 | 检查机械手动作时是否有异响或异常振动。 如果发现有任何异常，请咨询销售商。 |
| 确认电源动作 | 关闭电源然后开启电源，确认可正常启动。 |
| 确认紧急停止按钮的动作 | 在电机励磁状态下按下紧急停止开关，确认第1机械臂附近的LED指示灯熄灭，控制器的ESTOP LED亮起。 连接Epson RC+时，请确认状态栏上以红字显示“紧急停止”。 |
| 确认安全门的动作 | 在电机励磁状态下使安全门动作，确认第1机械臂附近的LED指示灯熄灭。 连接Epson RC+时，请确认状态栏上以蓝字显示“安全门”。 |
| 确认启用开关动作 | 在示教模式下电机开启时，请按住或松开启用开关，确认电机是否关闭。 请确认机械手的状态显示灯熄灭。 |