C12-Spezifikationen
| Einstellelement | Spezifikationen | ||
|---|---|---|---|
| C12-B1401** | |||
| Maschinenbezeichnung | Industrieroboter | ||
| Produktserie | C-B | ||
| Modell | C12-B1401** | ||
| Modellbezeichnung | C12XL | ||
| Montageart *1 | Tischmontage | ||
| Armlänge | P-Punkt: J1 bis J5 mittig | 1400,6 | |
| Maximale Reichweite | J1 bis J6 Flansch | 1480,6 | |
| Gewicht des Manipulators (ohne das Gewicht der Kabel oder der Transportvorrichtungen) | Standardmodell Reinraum & ESD Modell | 63 kg (139 lb) | |
| Antriebssystem | Alle Gelenke | AC-Servomotor | |
| Maximale Betriebsgeschwindigkeit *2 | Gelenk #1 | 200°/s | |
| Gelenk #2 | 167°/s | ||
| Gelenk #3 | 200°/s | ||
| Gelenk #4 | 300°/s | ||
| Gelenk #5 | 360°/s | ||
| Gelenk #6 | 720°/s | ||
| Maximale synthetische Geschwindigkeit | 8751 mm/s | ||
| Reproduzierbarkeit | Gelenk #1 bis #6 | ±0,05 mm | |
| Max. Bewegungsbereich | Gelenk #1 | ±240° | |
| Gelenk #2 | -135 bis +55° | ||
| Gelenk #3 | -61 bis +202° | ||
| Gelenk #4 | ±200° | ||
| Gelenk #5 | ±135° | ||
| Gelenk #6 | ±540° | ||
| Max. Pulsbereich (Impuls) | Gelenk #1 | ±15736800 | |
| Gelenk #2 | -10616940 bis +4325420 | ||
| Gelenk #3 | -3997696 bis +13238272 | ||
| Gelenk #4 | ±8738240 | ||
| Gelenk #5 | ±4915350 | ||
| Gelenk #6 | ±9830400 | ||
| Auflösung | Gelenk #1 | 0,0000153°/Puls | |
| Gelenk #2 | 0,0000127°/Puls | ||
| Gelenk #3 | 0,0000153°/Puls | ||
| Gelenk #4 | 0,0000229°/Puls | ||
| Gelenk #5 | 0,0000275°/Puls | ||
| Gelenk #6 | 0,0000549°/Puls | ||
| Nennleistung des Motors | Gelenk #1 | 1000 W | |
| Gelenk #2 | 750 W | ||
| Gelenk #3 | 400 W | ||
| Gelenk #4 | 150 W | ||
| Gelenk #5 | 150 W | ||
| Gelenk #6 | 150 W | ||
| Nutzlast (Last) *3 | Nennwert | 3 kg | |
| Maximum | 12 kg | ||
| Zulässiges Moment | Gelenk #4 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | |
| Gelenk #5 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | ||
| Gelenk #6 | 9,8 N·m (1,0 kgf·m) | ||
| Zulässiges Trägheitsmoment *4 (GD2/4) | Gelenk #4 | 0,70 kg·m2 | |
| Gelenk #5 | 0,70 kg·m2 | ||
| Gelenk #6 | 0,20 kg·m2 | ||
| Benutzerverkabelung | 15 Drähte (D-Sub) 8-polig (RJ45) entspricht Cat.5e 6-polig (für Kraftsensor) | ||
| Benutzerverkabelung *5 | ⌀6 mm Pneumatikschlauch × 2 Druckbeständigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| Umweltauflagen *6 | Umgebungstemperatur | 5–40 °C *7 | |
| Relative Umgebungsfeuchte | 10–80 % rH (keine Kondensation) | ||
| Vibration | 4,9 m/s2 (0,5 G) oder weniger | ||
| Transport und Lagerung | Temperatur | −20–+60 °C | |
| Luftfeuchtigkeit | 10 bis 90 % (keine Kondensation) | ||
| Geräuschpegel *8 | LAeq = 79,6 dB (A) oder niedriger | ||
| Umgebungsspezifikationen *9 | Standard Reinraum & ESD | ||
| Kompatible Steuerung | RC700-E | ||
| M/C-Kabel | Gewicht des Kabels (nur Kabel) | Zum Befestigen und für Signale (einheitlich für alle Längen) | 0,06 kg/m |
| Zum Befestigen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | 0,45 kg/m | ||
| Zum Bewegen und für die Signale (einheitlich für alle Längen) | 0,07 kg/m | ||
| Zum Bewegen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | 0,52 kg/m | ||
| Kabel-Außendurchmesser | Zum Befestigen und für Signale (einheitlich für alle Längen) | ⌀6,2 mm (Typ) | |
| Zum Befestigen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | ⌀17,8 mm (Typ) | ||
| Zum Bewegen und für die Signale (einheitlich für alle Längen) | ⌀6,4 mm (Typ) | ||
| Zum Bewegen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | ⌀17,8 mm (Typ) | ||
| Minimaler Biegeradius *10 | Zum Befestigen und für Signale (einheitlich für alle Längen) | 38 mm | |
| Zum Befestigen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | 107 mm | ||
| Zum Bewegen und für Signale (einheitlich für alle Längen) | 100 mm | ||
| Zum Bewegen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | 100 mm | ||
| Einstellwertbereich ( ) Standardwert | Speed | 1～(3)～100 | |
| Accel *11 | 1～(5)～120 | ||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||
| AccelS *12 | 0.1～(120)～25000 | ||
| Fine | 0～(10000)～131070 | ||
| Weight | 0～(3)～12 | ||
| Inertia | 0～(0.03)～0.2 | ||
*1: Andere Montagearten als die Tischmontage sind außerhalb der Spezifikation.
*2: Wenn PTP-Anweisungen verwendet werden
*3: Bringen Sie keine Lasten an, die die maximale Nutzlast überschreiten.
*4: Wenn der Schwerpunkt jeweils in der Mitte jedes Arms liegt.
Wenn der Schwerpunkt nicht jeweils in der Mitte jedes Arms liegt, stellen Sie die Exzentrizität mit dem Befehl INERTIA ein.
*5: Weitere Informationen zu den installierten Pneumatikschläuchen für die Kundennutzung finden Sie im folgenden Abschnitt.
Benutzerverkabelung und Pneumatikschläuche
*6: Weitere Informationen zu den Umweltauflagen finden Sie im folgenden Abschnitt.
Voreinstellungen
*7: Wenn das Gerät in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen in der Nähe der in den Produktspezifikationen angegebenen Mindesttemperatur verwendet wird oder wenn das Gerät während der Urlaubszeit oder nachts für längere Zeit nicht benutzt wird, kann aufgrund des hohen Widerstands in der Drive Unit unmittelbar nach dem Betriebsstart ein Kollisionserkennungsfehler oder ein ähnlicher Fehler auftreten. In solchen Fällen wird eine Aufwärmphase von etwa 10 Minuten empfohlen.
*8: Die Messbedingungen sind wie folgt.
- Betriebsbedingungen: Bei Nennlast, gleichzeitiger Bewegung aller Arme, maximaler Geschwindigkeit und maximaler Beschleunigung/Verzögerung, mit 100%-iger Auslastung.
- Messpunkt: 1000 mm von der Rückseite des Manipulators entfernt
*9: Manipulatoren mit Reinraum-Spezifikationen leiten die Abluft im Inneren des Sockels und im Inneren des Armabdeckungsabschnitts gemeinsam ab. Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird der Armspitzenbereich nicht ausreichend mit Unterdruck beaufschlagt, was zu Staubentwicklung führen kann.
- Reinheit: ISO-Klasse 4 (ISO 14644-1)
- Abluftöffnung: Fitting für ⌀12-mm-Schlauch 60 l/Min Vakuum
- Abluftrohr: Polyurethanschlauch Außendurchmesser: ⌀12 mm
Die ESD-Spezifikation verwendet antistatisch behandelte Harzmaterialien. Dieses Modell steuert das Anhaften von Staub über elektrische Spannung.
Die Schutzklasse für Manipulatoren im Standardmodell und im Reinraummodell entspricht der Schutzklasse IP20.
Die IP-Schutzklasse (International Protection) ist ein internationaler Standard, der den Grad des Schutzes gegen Staub und Wasser angibt.
| Schutzklasse | ||
|---|---|---|
| IP20 | Schutzgrad gegen Staub: 2 | Ein fester Gegenstand, der 12,5 mm oder länger ist, kann keine gefährlichen Bereiche im Inneren des Manipulators berühren. |
| Schutzgrad gegen Wasser: 0 | Nicht geschützt. | |
*10: Beachten Sie bei der Verkabelung des beweglichen M/C-Kabels die folgenden Punkte.
Verlegen Sie das Kabel so, dass der Stecker nicht unter Zug steht.
Biegen Sie das Kabel auf den minimalen Biegeradius des beweglichen Teils oder mehr. Der Biegeradius (a) und die Abmessungen sind in der Abbildung unten dargestellt.
*11: Die Accel-Einstellung von „100“ ist die optimale Einstellung, die ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung/Verlangsamung und Vibration während der Positionierung herstellt. Obwohl Accel-Werte über 100 eingestellt werden können, wird empfohlen, die Verwendung großer Werte auf die notwendigen Bewegungen zu beschränken, da der Dauerbetrieb des Manipulators mit einer großen Accel-Einstellung die Lebensdauer des Produkts erheblich verkürzen kann.
*12: Der maximale AccelS-Einstellwert variiert je nach Last. Einzelheiten dazu finden Sie in der folgenden Abbildung. Die Einstellung eines Wertes, der die maximale AccelS überschreitet, führt zu einem Fehler. Überprüfen Sie den eingestellten Wert.
Maximaler AccelS-Einstellwert
