C4-Spezifikationen

Einstellelement			Spezifikationen
			C4-B601 **	C4-B901**
Maschinenbezeichnung			Industrieroboter
Produktserie			C-B
Modell			C4-B601 ** Modellnummer	C4-B901** Modellnummer
Modellbezeichnung			C4	C4L
Montageart			Tischmontage (Deckenmontage) *1
Armlänge	P-Punkt: J1 bis J5 mittig		600,0	900,0
Maximale Reichweite	J1 bis J6 Flansch		665,0	965,0
Gewicht des Manipulators (ohne das Gewicht der Kabel oder der Transportvorrichtungen)			27 kg (59,5 lb)	30 kg (66,1 lb)
Antriebssystem	Alle Gelenke		AC-Servomotor
Maximale Betriebsgeschwindigkeit *2	Gelenk #1		450°/s	275°/s
	Gelenk #2		450°/s	275°/s
	Gelenk #3		514°/s	289°/s
	Gelenk #4		555°/s
	Gelenk #5		555°/s
	Gelenk #6		720°/s
Maximale synthetische Geschwindigkeit			9459 mm/s	8495 mm/s
Reproduzierbarkeit	Gelenk #1 bis #6		±±0,02 mm	±0,03 mm
Max. Bewegungsbereich	Gelenk #1		±170°	±170°
			±180° ohne den mechanischen Anschlag
	Gelenk #2		-160 bis +65°
	Gelenk #3		-51 bis +225°
	Gelenk #4		±200°
	Gelenk #5		±135°
	Gelenk #6		±540°
Max. Pulsbereich (Impuls)	Gelenk #1		±4951609	±8102633
			Maximaler Software-Grenzwert ±5242880	Maximaler Software-Grenzwert ±8579259
	Gelenk #2		-4660338 bis +1893263	-7626008 bis +3098066
	Gelenk #3		-1299798 bis +5734400	-2310751 bis +10194489
	Gelenk #4		±4723316
	Gelenk #5		±3188238
	Gelenk #6		±9830400
Auflösung	Gelenk #1		0,0000343°/Puls	0,0000210°/Puls
	Gelenk #2		0,0000343°/Puls	0,0000210°/Puls
	Gelenk #3		0,0000392°/Puls	0,0000221°/Puls
	Gelenk #4		0,0000423°/Puls
	Gelenk #5		0,0000423°/Puls
	Gelenk #6		0,0000549°/Puls
Nennleistung des Motors	Gelenk #1		400 W
	Gelenk #2		400 W
	Gelenk #3		150 W
	Gelenk #4		50 W
	Gelenk #5		50 W
	Gelenk #6		50 W
Nutzlast (Last) *3	Nennwert		1 kg
	Maximum		4 kg (5 kg bei nach unten gerichtetem Arm)
Zulässiges Moment	Gelenk #4		4,41 N·m (0,45 kgf·m)
	Gelenk #5		4,41 N·m (0,45 kgf·m)
	Gelenk #6		2,94 N·m (0,3 kgf·m)
Zulässiges Trägheitsmoment *4 (GD2/4)	Gelenk #4		0,15 kg·m2
	Gelenk #5		0,15 kg·m2
	Gelenk #6		0,10 kg·m2
Benutzerverkabelung			9 Drähte (D-Sub)
Benutzerverkabelung *5			⌀4 mm Pneumatikschlauch × 4 Druckbeständigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi)
Umweltauflagen *6	Umgebungstemperatur		5–40 °C *7
	Relative Umgebungsfeuchte		10–80 % rH (keine Kondensation)
	Vibration		4,9 m/s2 (0,5 G) oder weniger
Transport und Lagerung	Temperatur		−20–+60 °C
	Luftfeuchtigkeit		10 bis 90 % (keine Kondensation)
Geräuschpegel *8			LAeq = 77,4 dB (A)	LAeq = 73,3 dB (A) oder niedriger
Umgebungsspezifikationen *9			Standard, Reinraum & ESD
Kompatible Steuerung			RC700-E
M/C-Kabel	Gewicht des Kabels (nur Kabel)	Zum Befestigen und für die Signale (einheitlich für alle Längen)	0,06 kg/m
		Zum Befestigen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen)	0,45 kg/m
		Zum Bewegen und für die Signale (einheitlich für alle Längen)	0,07 kg/m
		Zum Bewegen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen)	0,52 kg/m
	Kabel-Außendurchmesser	Zum Befestigen und für die Signale (einheitlich für alle Längen)	⌀6,2 mm (Typ)
		Zum Befestigen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen)	⌀17,8 mm (Typ)
		Zum Bewegen und für die Signale (einheitlich für alle Längen)	⌀6,4 mm (Typ)
		Zum Bewegen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen)	⌀17,8 mm (Typ)
	Minimaler Biegeradius *10	Zum Befestigen und für die Signale (einheitlich für alle Längen)	38 mm
		Zum Befestigen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen)	107 mm
		Zum Bewegen und für Signale (einheitlich für alle Längen)	100 mm
		Zum Bewegen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen)	100 mm
Einstellwertbereich ( ) Standardwert	Speed		1～(5)～100
	Accel *11		1～(5)～120
	SpeedS		0.1～(50)～2000
	AccelS		0.1～(200)～25000	0.1～(200)～15000 *12
	Fine		0～(10000)～65535
	Weight		0～(1)～5
	Inertia		0～(0.01)～0.1

*1: Die Manipulatoren sind bei der Auslieferung auf „Tischmontage“ eingestellt. Um die Manipulatoren in der Konfiguration „Deckenmontage“ zu verwenden, müssen Sie die Modelleinstellungen ändern. Ausführliche Informationen zum Ändern der Modelleinstellungen finden Sie im folgenden Abschnitt.

• Auswechseln des Roboters
• „Bedienungsanleitung für EPSON RC+ – Robot Configuration“

*2: Wenn PTP-Anweisungen verwendet werden

*3: Wenn die Nutzlast die maximale Nutzlast überschreitet, finden Sie weitere Informationen im folgenden Abschnitt.
„Einstellung WEIGHT - Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast“

*4: Wenn der Schwerpunkt jeweils in der Mitte jedes Arms liegt.
Wenn der Schwerpunkt nicht jeweils in der Mitte jedes Arms liegt, stellen Sie die Exzentrizität mit dem Befehl INERTIA ein.

*5: Weitere Informationen zu den installierten Pneumatikschläuchen für die Kundennutzung finden Sie im folgenden Abschnitt.
Benutzerverkabelung und Pneumatikschläuche

*6: Weitere Informationen zu den Umweltauflagen finden Sie im folgenden Abschnitt.
Voreinstellungen

*7: Wenn das Gerät in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen in der Nähe der in den Produktspezifikationen angegebenen Mindesttemperatur verwendet wird oder wenn das Gerät während der Urlaubszeit oder nachts für längere Zeit nicht benutzt wird, kann aufgrund des hohen Widerstands in der Drive Unit unmittelbar nach dem Betriebsstart ein Kollisionserkennungsfehler oder ein ähnlicher Fehler auftreten. In solchen Fällen wird eine Aufwärmphase von etwa 10 Minuten empfohlen.

*8: Die Messbedingungen sind wie folgt.

• Betriebsbedingungen: Bei Nennlast, gleichzeitiger Bewegung aller Arme, maximaler Geschwindigkeit, maximaler Beschleunigung/Verzögerung, und maximaler Beschleunigung/Verzögerung mit 100%-iger Auslastung.
• Messpunkt: 1000 mm von der Rückseite des Manipulators entfernt

*9: Manipulatoren mit Reinraum-Spezifikationen leiten die Abluft im Inneren des Sockels und im Inneren des Armabdeckungsabschnitts gemeinsam ab. Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird der Armspitzenbereich nicht ausreichend mit Unterdruck beaufschlagt, was zu Staubentwicklung führen kann.

• Reinheit: ISO-Klasse 3 (ISO 14644-1)

• Abluftöffnung: Fitting für ⌀8-mm-Schlauch 60 l/Min Vakuum
  

• Abluftrohr: Polyurethanschlauch Außendurchmesser: ⌀8 mm (Innendurchmesser: ⌀5–6 mm)

Die ESD-Spezifikation verwendet antistatisch behandelte Harzmaterialien. Dieses Modell steuert das Anhaften von Staub über elektrische Spannung.

Die Schutzklasse für Manipulatoren im Standardmodell und im Reinraummodell entspricht der Schutzklasse IP20.

Die IP-Schutzklasse (International Protection) ist ein internationaler Standard, der den Grad des Schutzes gegen Staub und Wasser angibt.

Schutzklasse
IP20	Schutzgrad gegen Staub: 2	Ein fester Gegenstand, der 12,5 mm oder länger ist, kann keine gefährlichen Bereiche im Inneren des Manipulators berühren.
	Schutzgrad gegen Wasser: 0	Nicht geschützt.

*10: Beachten Sie bei der Verkabelung des beweglichen M/C-Kabels die folgenden Punkte.

• Verlegen Sie das Kabel so, dass der Stecker nicht unter Zug steht.

• Biegen Sie das Kabel auf den minimalen Biegeradius des beweglichen Teils oder mehr. Der Biegeradius (a) und die Abmessungen sind in der Abbildung unten dargestellt.

  

*11: Die Accel-Einstellung von „100“ ist die optimale Einstellung, die ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung/Verlangsamung und Vibration während der Positionierung herstellt. Obwohl Accel-Werte über 100 eingestellt werden können, wird empfohlen, die Verwendung großer Werte auf die notwendigen Bewegungen zu beschränken, da der Dauerbetrieb des Manipulators mit einer großen Accel-Einstellung die Lebensdauer des Produkts erheblich verkürzen kann.

*12: Der maximale AccelS-Einstellwert für eine Nutzlast von 4 kg oder mehr ist 12.000.

Obwohl die Einstellung eines Wertes über 12000 keinen Fehler verursacht, sollten Sie diesen Wert nicht einstellen, um eine Fehlfunktion des Manipulators zu vermeiden.