Especificaciones de C4

Elemento Especificaciones
C4-B601 ** C4-B901**
Nombre de la máquina Robot industrial
Serie del producto C-B
Modelo

C4-B601 **

Número de modelo

C4-B901**

Número de modelo

Nombre del modelo C4 C4L
Tipo de montaje Montaje en mesa (montaje en el techo) *1
Longitud del brazo Punto P: centro J1 a J5 600,0 900,0
Alcance máximo Brida J1 a J6 665,0 965,0
Peso del manipulador (no incluye el peso de los cables ni de las plantillas de transporte) 27 kg: 59,5 lb 30 kg: 66,1 lb
Sistema de accionamiento Todas las articulaciones Motor servo de CA
Velocidad máxima de funcionamiento *2 Articulación n.º 1 450°/s 275°/s
Articulación n.º 2 450°/s 275°/s
Articulación n.º 3 514°/s 289°/s
Articulación n.º 4 555°/s
Articulación n.º 5 555°/s
Articulación n.º 6 720°/s
Velocidad sintética máxima 9459 mm/s 8495 mm/s
Repetitividad Articulación n.º 1 a n.º 6 ±0,02 mm ±0,03 mm
Margen de movimiento máximo Articulación n.º 1 ±170° ±170°
±180° sin tope mecánico
Articulación n.º 2 -160 a +65°
Articulación n.º 3 -51 a +225°
Articulación n.º 4 ±200°
Articulación n.º 5 ±135°
Articulación n.º 6 ±540°
Margen de impulso máx. (impulso) Articulación n.º 1 ±4951609 ±8102633
Valor máximo del límite de software ±5242880 Valor máximo del límite de software ±8579259
Articulación n.º 2 -4660338 a +1893263 -7626008 a +3098066
Articulación n.º 3 -1299798 a +5734400 -2310751 a +10194489
Articulación n.º 4 ±4723316
Articulación n.º 5 ±3188238
Articulación n.º 6 ±9830400
Resolución Articulación n.º 1 0,0000343°/impulso 0,0000210°/impulso
Articulación n.º 2 0,0000343°/impulso 0,0000210°/impulso
Articulación n.º 3 0,0000392°/impulso 0,0000221°/impulso
Articulación n.º 4 0,0000423°/impulso
Articulación n.º 5 0,0000423°/impulso
Articulación n.º 6 0,0000549°/impulso
Capacidad clasificada del motor Articulación n.º 1 400 W
Articulación n.º 2 400 W
Articulación n.º 3 150 W
Articulación n.º 4 50 W
Articulación n.º 5 50 W
Articulación n.º 6 50 W
Carga útil (carga) *3 Nominal 1 kg
Máximo 4 kg (5 kg con el brazo hacia abajo)
Momento admisible Articulación n.º 4 4,41 N·m (0,45 kgf·m)
Articulación n.º 5 4,41 N·m (0,45 kgf·m)
Articulación n.º 6 2,94 N·m (0,3 kgf·m)
Momento de inercia admisible *4 (GD2/4) Articulación n.º 4 0,15 kg·m2
Articulación n.º 5 0,15 kg·m2
Articulación n.º 6 0,10 kg·m2
Cables de usuario 9 cables (D-sub)
Cables de usuario *5

Tubo neumático de ⌀4 mm × 4

Resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi)

Requisitos medioambientales *6 Temperatura ambiente De 5 a 40 °C *7
Humedad relativa ambiente De 10 a 80 % de HR (sin condensación)
Vibración 4,9 m/s2 (0,5 G) o menos
Transporte y almacenamiento Temperatura De −20 a +60 °C
Humedad De 10 a 90 % (sin condensación)
Nivel de ruido *8 LAeq = 77,4 dB (A) LAeq = 73,3 dB (A) o menos
Especificaciones medioambientales *9 Estándar, sala limpia y ESD
Controlador compatible RC700-E
Cable M/C Peso del cable (solo cable) Para fijación y señal (común a todas las longitudes) 0,06 kg/m
Para fijación y alimentación (común a todas las longitudes) 0,45 kg/m
Para móvil y señal (común a todas las longitudes) 0,07 kg/m
Para móvil y alimentación (común a todas las longitudes) 0,52 kg/m
Diámetro exterior del cable Para fijación y señal (común a todas las longitudes) ⌀6,2 mm (típ.)
Para fijación y alimentación (común a todas las longitudes) ⌀17,8 mm (típ.)
Para móvil y señal (común a todas las longitudes) ⌀6,4 mm (típ.)
Para móvil y alimentación (común a todas las longitudes) ⌀17,8 mm (típ.)
Radio de curvatura mínimo *10 Para fijación y señal (común a todas las longitudes) 38 mm
Para fijación y alimentación (común a todas las longitudes) 107 mm
Para móvil y señal (común a todas las longitudes) 100 mm
Para móvil y alimentación (común a todas las longitudes) 100 mm
Intervalo de valores de ajuste

( ) Valor predeterminado

 Speed 1～(5)～100
Accel *11 1～(5)～120
SpeedS 0.1～(50)～2000
AccelS 0.1～(200)～25000 0.1～(200)～15000 *12
Fine 0～(10000)～65535
Weight 0～(1)～5
Inertia 0～(0.01)～0.1

*1: los manipuladores están configurados para "Montaje en mesa" en el momento del envío. Para usar los manipuladores para "Montaje en el techo", hay que cambiar la configuración del modelo. Para obtener detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte la s secciones siguientes.

*2: cuando se usan instrucciones PTP

*3: si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección siguiente.
"Configuración de WEIGHT - Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima"

*4: si el centro de gravedad está en el centro de cada brazo.
Si el centro de gravedad no está en el centro de cada brazo, ajuste la excentricidad mediante el comando INERTIA.

*5: para obtener detalles sobre el tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte la sección siguiente.
Cables de usuario y tubos neumáticos

*6: para obtener detalles sobre los requisitos medioambientales, consulte la sección siguiente.
Entorno

*7: si se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las especificaciones del producto, o si la unidad permanece inactiva durante un largo período de tiempo en periodo vacacional o por la noche, podría producirse un error de detección de colisión o un error similar inmediatamente después del inicio del funcionamiento debido a la alta resistencia de la unidad motriz. En tales casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.

*8: las condiciones en la medición son las siguientes.

  • Condiciones de funcionamiento: bajo carga nominal, movimiento simultáneo de todos los brazos, velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y aceleración/desaceleración máxima con servicio del 100 %.
  • Punto de medición: a 1000 mm de la parte posterior del manipulador

*9: los manipuladores con especificaciones de sala limpia descargan el escape a la vez dentro de la base y dentro de la sección de la cubierta del brazo. En consecuencia, si hay un hueco en la sección de base, la sección de punta del brazo no se presurizará de forma suficientemente negativa, pudiendo dar como resultado la generación de polvo.

  • Pulcritud: clase ISO 3 (ISO 14644-1)

  • Orificio de escape: adaptador para tubo de ⌀8 mm, 60 L/min de vacío

  • Tubo de escape: tubo de poliuretano, diámetro exterior: ⌀8 mm (diámetro interior: ⌀5 a 6 mm)

Para la especificación ESD se usan materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la adherencia del polvo debido a la electrificación.

El nivel de protección de los manipuladores modelo estándar y modelo sala limpia es equivalente a IP20.

La clasificación IP (International Protection) es un estándar internacional que indica el grado de protección contra el polvo y el agua.

Clase de protección
IP20 Nivel de protección contra el polvo: 2 Un objeto sólido de 12,5 mm de longitud o más no puede tocar las zonas peligrosas del interior del manipulador.
Nivel de protección del agua: 0 Sin protección.

*10: tenga en cuenta los siguientes puntos al cablear el cable M/C móvil.

  • Instale el cable de forma que no se aplique una carga al conector.

  • Doble el cable con el radio de curvatura mínimo de la parte móvil o más. El radio de curvatura (a) y las dimensiones se muestran en la siguiente figura.

*11: la configuración Accel de "100" es la óptima para equilibrar la aceleración y la desaceleración con la vibración durante el posicionamiento. Aunque se pueden establecer valores superiores a 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a los movimientos necesarios, ya que el funcionamiento continuo del manipulador con un valor grande en Accel puede acortar notablemente la vida útil del producto.

*12: el valor máximo de ajuste de AccelS para carga útil de 4 kg o más es 12000.

Aunque ajustar el valor por encima de 12000 no causa un error, no ajuste ese valor para evitar un mal funcionamiento en el manipulador.

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