Restrição da Operação do Manipulador pela Combinação de Ângulos das Juntas

Para evitar que os braços do Manipulador interfiram entre si, a operação do Manipulador é restrita no intervalo de movimento especificada de acordo com a combinação de ângulos das juntas #1, #2 e #3.

A operação do Manipulador é restrita e o Manipulador para quando os ângulos das juntas estão dentro das áreas coloridas na figura seguinte.

A restrição à operação do Manipulador está ativada:

• Durante a execução do comando de movimento CP
• Quando tenta executar o comando de movimento para mover o Manipulador para um ponto (ou pose) de destino no intervalo de movimento especificado.

A restrição à operação do Manipulador está desativada:

• Os braços do Manipulador passam momentaneamente pelo intervalo de movimento especificado durante a execução do comando de movimento PTP, mesmo que os ângulos das juntas dos braços estejam nas áreas coloridas das figuras acima.

(graus =°)

Combinação da junta #1 e #2 (C4-B601**)

Combinação da junta #2 e #3 (C4-B601**)

• -135 graus <= J1 <= 135 graus
  
• -170 graus <= J1 < -135 graus, 135 graus < J1 <= 170 graus
  

Combinação da junta #1 e #2 (C4-B901**)

Combinação da junta #2 e #3 (C4-B901**)

• -138 graus <= J1 <= 138 graus
  
• -170 graus <= J1 < -138 graus, 138 graus < J1 <= 170 graus