Schreiben Ihres ersten Programms

Nach der Installation des Manipulators sowie der Installation der Epson RC+ Software auf dem PC gehen Sie wie folgt vor, um ein einfaches Anwendungsprogramm zu erstellen, damit Sie sich mit der Entwicklungsumgebung von Epson RC+ vertraut machen können.

Starten Sie Epson RC+.
Doppelklicken Sie auf dem Desktop auf das Symbol Epson RC+. Sie können Ihre Auswahl auch über das Windows-Menü treffen.
Erstellen Sie ein neues Projekt.
- Wählen Sie im Menü Epson RC+ die Optionsfolge [Projekt] – [Neu]. Das Dialogfeld [Neues Projekt] wird angezeigt.
- Geben Sie einen Projektnamen in das Feld [Neuer Projekt Name] ein. (z. B. ErsteApp)
- Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK], um das neue Projekt zu erstellen.
  Beim Erstellen des neuen Projekts wird auch ein Programm namens Main.prg erstellt. Es wird ein Fenster mit dem Titel Main.prg angezeigt, in dem der Cursor in der linken oberen Ecke blinkt. Jetzt können Sie mit der Eingabe Ihres ersten Programms beginnen.
Bearbeiten Sie das Programm.
Geben Sie die folgenden Programmzeilen in das Bearbeitungsfenster Main.prg ein.
```
Function main
Print "This is my first program"
Fend
```
Führen Sie das Programm aus.
- Drücken Sie F5, um das Fenster „Ausführen“ aufzurufen. (F5 ist die Tastenkombination für die Auswahl von [Ausführen] – [Run-Fenster] im Menü Epson RC+) Am unteren Rand des Hauptfensters erscheint das Statusfenster, das den Status des Erstellungsvorgangs anzeigt.
- Während des Projekterstellungsprozesses wird das Programm in den Speicher geladen und kompiliert. Anschließend werden die Programm- und Projektdateien an den Manipulator gesendet. Wenn während des Erstellungsprozesses keine Fehler auftreten, wird das Run-Fenster angezeigt.
- Klicken Sie im Run-Fenster auf die Schaltfläche [Starten], um das Programm auszuführen.
- Im Statusfenster werden Aufgaben wie die folgenden angezeigt:
```
Haupt-Task gestartet
Alle Tasks angehalten
```
Im Run-Fenster wird der Ausgang der Anweisung angezeigt.

Lehren Sie anschließend einige Punkte, um ein Programm zu erstellen, das den Manipulator bewegt.

WICHTIGSTE PUNKTE

Das Einlernen dieses Verfahrens sollte außerhalb der Schutztür erfolgen.
Punkte einlernen.
1. Stellen Sie sicher, dass der Betrieb des Roboters sicher ist. Klicken Sie in der Symbolleiste auf die Schaltfläche [Robotermanager]. 2. Überprüfen Sie, dass [Robotermanager] angezeigt wird.
2. Schalten Sie die Motoren ein.
  
  Klicken Sie auf die Schaltfläche [Motor: Aus].
  
  Sie werden aufgefordert, den Vorgang zu bestätigen.
3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Ja].
4. Wählen Sie die Registerkarte [Einrichten].
5. Lernen Sie Punkt P0 an. Klicken Sie in der rechten unteren Ecke des Bildschirms auf die Schaltfläche [Anlernen]. Sie werden aufgefordert, ein Punktlabel und eine Beschreibung einzugeben.
6. Klicken Sie auf die Jog-Schaltfläche [+Y], um den Roboter per Jog-Betrieb in die +Y-Richtung zu bewegen. Halten Sie die Taste gedrückt, um den Jog-Betrieb weiter auszuführen. Bewegen Sie den Manipulator, bis er sich etwa in der Mitte des Arbeitsbereichs befindet.
7. Klicken Sie auf die Schaltfläche [-Z], um die Z-Achse des Manipulators abzusenken.
8. Wählen Sie „P1“ in der Dropdown-Liste [Point (P)] aus, die sich neben der Schaltfläche [Teach (T)] befindet. Der aktuelle Punkt wird auf P1 gesetzt.
9. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Teach (T)]. Eine Bestätigungsmeldung zum Einlernen des Punktes wird angezeigt.
10. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Ja].
11. Klicken Sie auf die Schaltfläche [+X], um den Manipulator in +X-Richtung zu verfahren.
12. Wählen Sie „P2“ in der Dropdown-Liste [Point (P)] aus, die sich neben der Schaltfläche [Teach (T)] befindet. Der aktuelle Punkt wird auf P2 gesetzt.
13. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Teach (T)]. Eine Bestätigungsmeldung zum Einlernen des Punktes wird angezeigt.
14. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Ja].
15. Klicken Sie in der Symbolleiste auf die Schaltfläche [Speichern], um die Änderungen zu speichern.
Ändern Sie das Programm, sodass Bewegungsbefehle für den Manipulator enthalten sind.
- Fügen Sie Go-Anweisungen in das Programm Main.prg ein.
```
Function main
Print "This is my first program."
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
```
- Drücken Sie F5, um das Fenster „Ausführen“ aufzurufen.
- Klicken Sie auf die Schaltfläche [Starten], um das Programm auszuführen. Der Manipulator bewegt sich zu den eingelernten Punkten.
Ändern Sie das Programm, um die Geschwindigkeit der Bewegungsbefehle des Manipulators zu ändern.
- Fügen Sie die Befehle „Power“, „Speed“ und „Accel“ ein, wie im folgenden Programm gezeigt.
```
Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
```
- Drücken Sie F5, um das Fenster „Ausführen“ aufzurufen.
- Klicken Sie auf die Schaltfläche [Starten], um das Programm auszuführen.
  Der Manipulator fährt zu jedem der eingelernten Punkte mit 20 % Beschleunigung und Verzögerung. Die Power High-Anweisung führt das Programm aus, um den Roboter mit erhöhter Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung zu betreiben.
Sichern Sie das Projekt und die Systemeinstellungen.

Sichern Sie das Projekt und die Manipulatoreinstellungen des erstellten Programms. Die Sicherung kann mit Epson RC+ einfach durchgeführt werden. Es ist wichtig, regelmäßige Sicherungen Ihrer Anwendungen auf externen Medien, z. B. einem USB-Speichergerät, zu erstellen und zu speichern.

Sicherungsverfahren für Projekt- und Systemeinstellungen:
1. Wählen Sie im Menü Epson RC+ die Optionsfolge [Projekt] – [Kopieren].
2. Ändern Sie im Dialogfeld [Kopiere Projekt] das Feld [Ziellaufwerk] in das gewünschte Laufwerk.
3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK]. Das Projekt wird auf den externen Datenträger kopiert.
4. Wählen Sie im Menü Epson RC+ die Optionsfolge [Werkzeug] – [Steuerung].
5. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Backup Steuerung].
6. Wählen Sie im Feld [Laufwerk] das gewünschte Laufwerk aus.
7. Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK]. Die Systemeinstellungen werden auf dem externen Datenträger gesichert.

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