Bewegen des Manipulators in die Ausgangsstellung
Neben dem Erstellen und Ausführen von Programmen kann der Manipulator auch mit den folgenden Methoden bedient werden:
- Jog-Betrieb mittels Teach Pendant
- Befehlsausführung über Epson RC+
- Jog-Betrieb über Epson RC+
- Handbetrieb
In diesem Abschnitt werden die folgenden Vorgehensweisen erläutert.
- A: Befehlsausführung aus Epson RC+
- B: Jog-Betrieb aus Epson RC+
- C: Handbetrieb
A: Befehlsausführung aus Epson RC+
Bewegen Sie den Manipulator, indem Sie die Manipulatormotoren einschalten und einen Befehl ausführen.
Dies ist ein Beispiel für die Bewegung aller Gelenke in die 0-Impulsposition, indem der Impuls für jedes Gelenk angegeben wird.
- Starten Sie Epson RC+.
Doppelklicken Sie auf dem Desktop auf das Symbol [Epson RC+]. - Öffnen Sie das Befehlsfenster.
Epson RC+ Menü – [Werkzeug] – [Befehlseingabefenster] - Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
Informationen zur Position und Haltung des Manipulators in der 0-Puls-Position finden Sie im Abschnitt „Bewegungsbereich“ der Manipulator-Handbücher.
B: Jog-Betrieb aus Epson RC+
Bewegen Sie den Manipulator, indem Sie die Motoren einschalten und ihn über das Fenster „Jog & Teach“ in Epson RC+ bedienen.
- Starten Sie Epson RC+.
Doppelklicken Sie auf dem Desktop auf das Symbol [Epson RC+]. - Erstellen Sie ein neues Projekt.
- Wählen Sie im Menü Epson RC+ die Optionsfolge [Projekt] – [Neu]. Das Dialogfeld [Neues Projekt] wird angezeigt.
- Geben Sie einen Projektnamen in das Feld [Neuer Projekt Name] ein. (z. B. ErsteApp)
- Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK], um das neue Projekt zu erstellen.
- Öffnen Sie den Robotermanager.
Wählen Sie im Menü Epson RC+ die Optionsfolge [Werkzeug] – [Robotermanager]. - Schalten Sie die Motoren ein.
Klicken Sie auf die Schaltfläche [Motor: Aus].
Führen Sie den Jog-Betrieb durch. 5. Wählen Sie die Registerkarte [Einrichten].
- Epson RC+ 8.0: Wählen Sie unter [Bewegungssteuerung] die Option „Gelenk“.
- Klicken Sie auf die Jog-Tasten J1-J4, um das ausgewählte Gelenk zu bedienen. Eine Bewegung ist möglich, indem Sie auf andere Modi umschalten oder den Bewegungsabstand einstellen.
C: Handbetrieb
Bewegen Sie den Manipulator manuell, wenn er sich in einem nicht bestromten Zustand befindet.
Sie können den Manipulator manuell bewegen, indem Sie die Magnetbremse über das Befehlsfenster von Epson RC+ lösen.
Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Abschnitt.
Lösen der Bremse über die Software
VORSICHT
- Normalerweise werden die Bremsen der Gelenke nacheinander gelöst. Wenn die Bremsen von zwei oder mehr Gelenken aus unvermeidlichen Gründen gleichzeitig gelöst werden müssen, seien Sie äußerst vorsichtig. Das gleichzeitige Lösen der Bremsen von zwei oder mehr Gelenken kann dazu führen, dass der Arm in eine unerwartete Richtung fällt, wodurch Hände oder Finger eingeklemmt werden können oder der Manipulator beschädigt wird oder ausfällt.
- Wird die Bremse gelöst, kann der Arm aufgrund seines Eigengewichts absinken und sich in eine unerwartete Richtung bewegen. Treffen Sie stets geeignete Maßnahmen, um ein Absinken des Arms zu verhindern, und überprüfen Sie vor Beginn der Arbeiten die Sicherheit der Umgebung.
- Achten Sie beim Lösen der Bremse per Software immer darauf, dass sich ein Not-Halt-Taster in Reichweite befindet. Wenn der Not-Halt-Taster nicht leicht zugänglich ist, kann der Arm bei einer Fehlbedienung nicht sofort gestoppt werden, was zu einer Beschädigung oder einem Ausfall des Roboters führen kann.
- Starten Sie Epson RC+.
Doppelklicken Sie auf dem Desktop auf das Symbol [Epson RC+]. - Öffnen Sie das Befehlsfenster.
Epson RC+ Menü – [Werkzeug] – [Befehlseingabefenster] - Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
>Reset
>Brake Off,[Arm # (1 to 6) whose brake is released]
Führen Sie den folgenden Befehl aus, um die Bremse wieder zu aktivieren.
>Brake On,[Arm # (1 to 6) whose brake is activated]