VT6-B Spezifikationstabelle
| Einstellelement | Spezifikationen | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| VT6-B901* | VT6-B901*R | VT6-B901*W | ||||
| Maschinenbezeichnung | Industrieroboter | |||||
| Produktserie | VT-B | |||||
| Modell | Modellnummer | |||||
| Modellbezeichnung | VT6-B | |||||
| Montageart *\ 1 | Tischmontage | Deckenmontage | Wandmontage | |||
| Armlänge | P: Von J1 bis zur Mitte von J5 | 911,1 mm | ||||
| Maximale Reichweite | Von J1 bis zur Flanschfläche von J6 | 992,6 mm | ||||
| Manipulator-Gewicht | AC | Standardmodell Reinraummodell | 43 kg (94,8 lb) (ohne Gewicht der Kabel) | |||
| Antriebssystem | Alle Gelenke | AC-Servomotor | ||||
| Maximale Betriebsgeschwindigkeit * 2 | Gelenk #1 | 166,3°/s | ||||
| Gelenk #2 | 123°/s | |||||
| Gelenk #3 | 141,2°/s | |||||
| Gelenk #4 | AC | Standardmodell Reinraummodell | 268,7°/s | |||
| Gelenk #5 | 296,8°/s | |||||
| Gelenk #6 | AC | Standardmodell Reinraummodell | 293,2°/s | |||
| Maximale synthetische Geschwindigkeit | 4549 mm/s | |||||
| Wiederholgenauigkeit | Gelenk #1 bis #6 | ±0,03 mm | ||||
| Max. Bewegungsbereich | Gelenk #1 | ±180° | ±30 | |||
| Gelenk #2 | -160° bis +65° | |||||
| Gelenk #3 | -63° bis +193° | |||||
| Gelenk #4 | ±270° | |||||
| Gelenk #5 | ±135° | |||||
| Gelenk #6 | ±540° | |||||
| Max. Pulsbereich (Impuls) | Gelenk #1 | ±8983115 | ||||
| Gelenk #2 | -9946215 bis 4040650 | |||||
| Gelenk #3 | -2923452 bis +8955972 | |||||
| Gelenk #4 | ±10973833 | |||||
| Gelenk #5 | ±3518249 | |||||
| Gelenk #6 | ±9420111 | |||||
| Auflösung | Gelenk #1 | 0,0000200°/Puls | ||||
| Gelenk #2 | 0,0000161°/Puls | |||||
| Gelenk #3 | 0,0000215°/Puls | |||||
| Gelenk #4 | 0,0000246°/Puls | |||||
| Gelenk #5 | 0,0000384°/Puls | |||||
| Gelenk #6 | 0,0000573°/Puls | |||||
| Nennleistung des Motors | Gelenk #1 | 283 W | ||||
| Gelenk #2 | 283 W | |||||
| Gelenk #3 | 283 W | |||||
| Gelenk #4 | 100 W | |||||
| Gelenk #5 | 100 W | |||||
| Gelenk #6 | 100 W | |||||
| Nutzlast (Last) *3 | Nennwert | 3 kg | ||||
| Maximum | 6 kg | |||||
| Zulässiges Moment | Gelenk #4 | 12 N·m (1,22 kgf·m) | ||||
| Gelenk #5 | 12 N·m (1,22 kgf·m) | |||||
| Gelenk #6 | 7 N·m (0,71 kgf·m) | |||||
| Zulässiges Trägheitsmoment (GD²/4) *4 | Gelenk #4 | 0,3 kg·m² | ||||
| Gelenk #5 | 0,3 kg·m² | |||||
| Gelenk #6 | 0,1 kg·m² | |||||
| Umgebungsbedingungen *5 | Umgebungstemperatur | 5 bis 40 °C | ||||
| Relative Umgebungsfeuchte | 10 bis 80 % rF (ohne Kondensation) | |||||
| Vibration | 4,9 m/s² (0,5 G) oder weniger | |||||
| Transport und Lagerung | Temperatur | -20 bis +60 °C | ||||
| Luftfeuchtigkeit | 10 bis 90 % (ohne Kondensation) | |||||
| Geräuschpegel *6 | Laeq = 65 dB(A) oder weniger | |||||
| Umgebungsspezifikationen | Standard, Reinraum: *7 | |||||
| Einstellbereich | Speed | 1–(5)–100 | ||||
| Accel *8 | 1–(5)–120 | |||||
| SpeedS | 0,1–(50)–2000 | |||||
| AccelS *9 | 0,1–(200)–10000 | |||||
| Fine | 0–(10000)–65535 | |||||
| Gewicht | 0–(3)–6 | |||||
| Trägheit | 0–(0,03)–0,1 | |||||
| Bewegungssteuerung | Entwicklungsumgebung | Epson RC+ | ||||
| Programmiersprache | SPEL+ (Multitasking-Robotersprache) | |||||
| Gelenksteuerung | Standardmäßige simultane Steuerung von 6 Gelenken Digitale AC-Servosteuerung | |||||
| Betriebsmethode | PTP (Point-To-Point)-Methode CP (Continuous Path)-Methode | |||||
| Geschwindigkeitssteuerung | Bei PTP-Steuerung: Programmierbar im Bereich von 1–100 % Bei CP-Steuerung: Programmierbar bei Vorgabe der Ist-Geschwindigkeit | |||||
| Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung | Bei PTP-Steuerung: Programmierbar von 1–100 % und automatische Beschleunigung Bei CP-Steuerung: Programmierbar bei Vorgabe der Ist-Geschwindigkeit | |||||
| Externe Schnittstellen | EMERGENCY | Not-Halt: Redundant (Kategorie 3/PLd) Schutztür: Redundant (Kategorie 3/PLd) | ||||
| E/A | Standard-E/A (Rückseite des Manipulators) | Eingang: 24 Kanäle. Ausgang: 16 Kanäle, potentialfrei, sink/source-kompatibel | ||||
| Remote-E/A (Remote-Funktionen werden auf Standard-E/A angewendet) | Eingang: 8 Kanäle Programm: 3 Kanäle Start, Stop, Pause, Continue, Reset Ausgang: 8 Kanäle Ready, Running, Paused, Error, SafeguardOn, SError, Warning, EStopOff | |||||
| Feldbus-Slave (Option) | Es kann nur ein Modul hinzugefügt werden | |||||
| TP-Anschluss | Unterstützt Teach Pendant (Option: TP2, TP3, TP4) | |||||
| USB-Anschluss des Entwicklungs-PC | USB Type B | |||||
| Speicher-Port | USB Type A | |||||
| Ethernet-Port | Unterstützt 10/100 Mbps | |||||
| Reset-Schalter | Kann zum Zurücksetzen des Systems verwendet werden | |||||
| Anzeige | Betriebsarten-LED | TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP | ||||
| Speicherung des Steuerungsstatus | Speicherung auf USB-Speicher Speichern auf PC (Epson RC+) | |||||
*1: Andere Montagearten als die Tischmontage, Deckenmontage und Wandmontage entsprechen nicht der Spezifikation.
*2: Wenn PTP-Befehle verwendet werden
*3: Bringen Sie keine Lasten an, die die maximale Nutzlast überschreiten.
*4: Wenn der Schwerpunkt der Last mit der Mittelpunktposition jedes Arms übereinstimmt
Liegt der Schwerpunkt außerhalb der Mittelposition eines Arms, stellen Sie die Exzentrizität mit dem Befehl INERTIA ein.
*5: Einzelheiten zu den Umgebungsbedingungen finden Sie unter:
Voreinstellungen
Wenn das Gerät in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen in der Nähe der in den Produktspezifikationen angegebenen Mindesttemperatur verwendet wird oder wenn das Gerät während der Urlaubszeit oder nachts für längere Zeit nicht benutzt wird, kann aufgrund des hohen Widerstands in der Antriebseinheit unmittelbar nach dem Betriebsstart ein Kollisionserkennungsfehler oder ein ähnlicher Fehler auftreten. In solchen Fällen wird eine Aufwärmphase von etwa 10 Minuten empfohlen.
*6: Die Messbedingungen sind wie folgt.
- Betriebsbedingungen des Manipulators:
Nennlast, gleichzeitige Bewegung aller Arme, Maximalgeschwindigkeit und maximale Beschleunigung/Verzögerung
VT6L: Einschaltdauer 50 % - Messposition
1000 mm von der Rückseite des Manipulators entfernt
*7: Manipulatoren mit Reinraumspezifikationen leiten die Abluft gemeinsam im Inneren des Grundkörpers und im Inneren der Armabdeckung ab. Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird der Armspitzenbereich nicht ausreichend mit Unterdruck beaufschlagt, was zu Staubentwicklung führen kann.
- Reinheit
ISO-Klasse 4 (ISO 14644-1) - Abluftöffnung:
Fitting für ø12-mm-Pneumatikschlauch
60 l/Min während der Absaugung - Anschluss für Abluftrohr:
Polyurethanschlauch, Außendurchmesser ø12 mm (Innendurchmesser ø8 mm)
*8: Die Accel-Einstellung von „100“ ist die optimale Einstellung, die ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung/Verlangsamung und Vibration während der Positionierung herstellt. Die Accel-Einstellung kann über 100 hinaus gesetzt werden; bei dauerhafter Verwendung hoher Werte kann sich jedoch die Lebensdauer verkürzen. Es wird daher empfohlen, derart hohe Einstellungen nur für unbedingt erforderliche Bewegungen zu verwenden.
*9: Die Obergrenze von AccelS variiert abhängig von der Last. Einzelheiten dazu finden Sie in der folgenden Abbildung. Die Einstellung eines Wertes, der die maximale AccelS überschreitet, führt zu einem Fehler. Überprüfen Sie den eingestellten Wert.
Maximaler AccelS-Einstellwert
