Beperking van de manipulatorwerking door gewrichtshoekcombinatie

Om te voorkomen dat de armen van de Manipulator elkaar hinderen, is de manipulatorwerking beperkt in het gespecificeerde bewegingsbereik naargelang de hoekcombinatie van de gewrichten #1, #2 en #3.

De manipulatorwerking is beperkt en de Manipulator stopt wanneer de gewrichtshoeken binnen de gekleurde gebieden in de volgende afbeelding vallen. Bovendien kan de bepaling of het zich binnen of buiten het gekleurde gebied bevindt, verschillen afhankelijk van een positie als gevolg van een berekeningsfout op de grenslijn, zoals hieronder wordt weergegeven.

De beperking van de manipulatorwerking is ingeschakeld:
Tijdens het uitvoeren van een CP-bewegingsopdracht
Wanneer u probeert de bewegingsopdracht uit te voeren voor beweging van de Manipulator naar een doelpunt (of houding) in het gespecificeerde bewegingsbereik (gekleurd gebied).

De beperking van de manipulatorwerking is uitgeschakeld:
De armen van de Manipulator gaan kortstondig door het gespecificeerde bewegingsbereik tijdens het uitvoeren van een PTP-bewegingsopdracht, ook al vallen de gewrichtshoeken van de armen binnen de gekleurde gebieden van de bovenstaande afbeeldingen.

Combinatie van gewricht #1 en #2

Combinatie van gewricht #2 en #3

• -130 graden ≤ J1 ≤ 130 graden
  
  

• J1 ≤ -130 graden of 130 graden ≤ J1
  
  

(graden = °)