Escrever o seu primeiro programa

Depois de instalar o Manipulador e instalar o software Epson RC+ no PC, siga o procedimento abaixo para criar um programa de aplicação simples para se familiarizar com o ambiente de desenvolvimento do Epson RC+.

  1. Inicie o Epson RC+.
    Clique duas vezes no ícone Epson RC+ no ambiente de trabalho. Pode também selecionar no menu Windows.

  2. Crie um novo projeto.

    • No menu do Epson RC+, selecione [Project] - [New]. É apresentada a janela [New Project].

    • Digite um nome de projeto na caixa [New Project Name]. (ex., PrimeiraApl)

    • Clique no botão [OK] para criar o novo projeto.
      Quando o novo projeto é criado, também é criado um programa chamado Main.prg. Uma janela chamada Main.prg é apresentada com um cursor intermitente no canto superior esquerdo. Agora, pode começar a escrever o seu primeiro programa.

  3. Edite o programa.
    Digite as seguintes linhas de programação na janela de edição do Main.prg.

    Function main
Print "This is my first program"
Fend

  4. Execute o programa.

    • Prima F5 para apresentar a janela Executar. (F5 é a tecla de atalho para selecionar [Run] - [Run Window] no menu do Epson RC+.) Na parte inferior da janela principal, a janela "Status" é apresentada com a indicação do estado da operação de compilação.

    • Durante o processo de construção do projeto, o seu programa é carregado na memória e compilado. Em seguida, o programa e os ficheiros do projeto são enviados para o Manipulador. Se não houver erros durante o processo de construção, é apresentada a janela Run.

    • Clique no botão [Start] na janela Run para executar o programa.

    • Tarefas como as seguintes são apresentadas na janela de estado.

      Tarefa principal iniciada
Todas as tarefas paradas

    A janela Run mostra a saída da instrução.

    Em seguida, ensine alguns pontos para criar um programa que mova o Manipulador.

    PONTOS-CHAVE

    O ensino deste procedimento deve ser feito fora da proteção.

  5. Pontos de aprendizagem.

    1. Certifique-se de que é seguro operar o robô. Clique no botão [Robot Manager] na barra de ferramentas. 2. Certifique-se de que é apresentado [Robot Manager].

    2. Ligue os motores.

      Clique no botão [Motor: Off].

      É-lhe solicitado que confirme a operação.

    3. Clique no botão [Yes].

    4. Selecione o separador [Jog & Teach].

    5. Ponto de aprendizagem P0. Clique no botão [Teach] no canto inferior direito do ecrã. É-lhe solicitado uma etiqueta para o ponto e uma descrição.

    6. Clique no botão [+Y] para mover o robô manualmente na direção +Y. Mantenha premido o botão para continuar a mover. Mova o Manipulador até atingir cerca de metade do espaço de trabalho.

    7. Clique no botão [-Z] para baixar o eixo Z do Manipulador.

    8. Selecione "P1" na lista pendente [Point (P)], que está junto ao botão [Teach (T)]. O ponto atual está definido para P1.

    9. Clique no botão [Teach (T)]. É apresentada uma mensagem de confirmação para o ensino do ponto.

    10. Clique no botão [Yes].

    11. Clique no botão [+X] para movimentar o Manipulador na direção +X.

    12. Selecione "P2" na lista pendente [Point (P)], que está junto ao botão [Teach (T)]. O ponto atual está definido para P2.

    13. Clique no botão [Teach (T)]. É apresentada uma mensagem de confirmação para o ensino do ponto.

    14. Clique no botão [Yes].

    15. Clique no botão [Save Project] na barra de ferramentas para guardar as alterações.

  6. Modifique o programa para incluir comandos de movimento do Manipulador.

    • Insira instruções Go no programa Main.prg.

      Function main
Print "This is my first program."
Go P1
Go P2
Go P0
Fend

    • Prima F5 para apresentar a janela Executar.

    • Clique no botão [Start] para executar o programa. O Manipulador irá mover-se para os pontos que foram ensinados.

  7. Modifique o programa para alterar a velocidade dos comandos de movimento do Manipulador.

    • Insira os comandos Power, Speed e Accel, conforme apresentado no programa abaixo.

      Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend

    • Prima F5 para apresentar a janela Executar.

    • Clique no botão [Start] para executar o programa.
      O Manipulador irá mover-se para cada um dos pontos que foram ensinados a 20% de aceleração e desaceleração. A instrução Power High executa o programa para operar o robô com maior velocidade e aceleração/desaceleração.

  8. Faça uma cópia de segurança das configurações do projeto e do sistema.

    Faça uma cópia de segurança do projeto e das configurações do Manipulador do programa criado. As cópias de segurança podem ser feitas facilmente com o Epson RC+. É importante fazer e guardar cópias de segurança regulares das suas aplicações em suportes externos, como um dispositivo de memória USB.

    Procedimento de cópia de segurança para as definições do projeto e do sistema:

    1. No menu do Epson RC+, selecione [Project] - [Copy].
    2. Na janela [Copy Project], altere a caixa [Destination Drive] para a unidade pretendida.
    3. Clique no botão [OK]. O projeto é copiado para o suporte externo.
    4. No menu do Epson RC+, selecione [Tools] - [Controller].
    5. Clique no botão [Backup Controller].
    6. Na caixa [Drive], selecione a unidade pretendida.
    7. Clique no botão [OK]. As definições do sistema são guardadas no suporte de dados externo.

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