關於安全功能

機器人系統具有以下安全功能。

出於安全考慮，在使用機器人系統之前，請確保這些功能正常工作尤其重要。

Controller Safety Function標準功能

• 安全扭矩已關閉(STO)

  • 透過來自機器人控制器的訊號輸入，打開繼電器切斷馬達供電，使機器人停止的狀態。
  • 進入機器人控制器的安全狀態。
  • STO從緊急停止、保護停止等間接進行動作。無法直接操作。

• 緊急停止

  • 透過安裝在EMERGENCY接頭的緊急停止開關，使機器人緊急停止的功能。
  • 訊號輸入後會執行STO，馬達停止後進入緊急停止狀態。
  • 機器人控制器的緊急停止路徑如下。
    • EMERGENCY接頭
    • 示教墜飾附隨的緊急停止開關(E-Stop、TP)

• 安全防護(SG)/安全門(保護停止)

  • 透過來自安裝在EMERGENCY接頭的安全週邊設備之訊號輸入，使機器人保護停止的功能。
  • 訊號輸入後會執行保護停止，馬達停止後進入保護停止狀態。
  • 機器人控制器的安全防護(SG)路徑如下。
    • EMERGENCY接頭