自定義視覺物件

在Epson RC+ 8.0 Ver8.1.3.0或更高版本中，可在PC視覺中使用自定義視覺物件。透過擴充功能管理員安裝Extension"Custom Vision Object (PV)"可以使用。

在Vision Guide畫面的上方選單"Custom Vision Object"中會顯示已安裝的物件。從這裡開始可以和一般物件一樣將物件配置到序列中。

提示

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自定義視覺物件僅可在Epson RC+ Premium Edition或更高版本中使用。

自定義視覺物件

自定義視覺物件的概觀
自定義視覺物件會依據各自的影像處理邏輯進行影像轉換或模型偵測。請參考以下說明進行設定並使用。
依各物件的功能與特性不同，所顯示的屬性及操作等也會有所差異。請同時參閱 「RC+ Extensions 8.0 第5章 RC+ Extension 自定義視覺物件的開發」以及各個自定義物件的說明資料。

自定義視覺物件的佈局
自定義視覺物件如下所示，包含搜尋視窗與模型視窗。
有的自定義物件可能不會顯示模型視窗。
對於進行影像轉換的自定義視覺物件，或不需要進行示教的自定義視覺物件，將不會顯示模型視窗。

符号	説明
a	序列中的步驟編號
b	物件名稱
c	搜尋視窗
d	模型視窗

自定義視覺物件的屬性
下表是對自定義視覺物件屬性進行簡單說明的摘要。若想了解每個屬性詳情，請參考以下內容。
「Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference」
依不同的自定義物件，所顯示的屬性會有所變化。依自定義物件的特性僅顯示必要的屬性。

屬性	說明
AbortSeqOnFail	若指定的物件執行失敗(未合格)時，整個序列會中止或不再處理其他的物件。 預設：False
Accept	指定用於判斷已找到特徵的形狀分數的值 尋找分數超過設定值的特徵。若該值過小，可能會造成偵測錯誤。 預設：700
Caption	用於為自定義視覺物件指定一個標題
CurrentResult	用於定義要在物件視窗的Results清單上顯示哪些結果，或者，可在要求系統在單一搜尋視窗中尋找一個以上的相似特徵時，定義哪一結果要回傳資料。
Description	設定使用者指定的説明 預設：空白
Enabled	指定是否執行該物件。 預設：True
FailColor	用於選擇物件不合格時的物件色彩。
Graphics	用於指定所要顯示的圖形。
LabelBackColor	用於針對物件的標籤來設定背景色。
ModelWin	僅執行時間。 在單一呼叫中設定或回傳模型視窗的左邊、上方、高度、寬度等參數。
ModelWinCenterX	用於定義模型視窗中心的X座標值。
ModelWinCenterY	用於定義模型視窗中心的Y座標值。
ModelWinHeight	用於定義模型視窗的高度。
ModelWinLeft	用於定義模型視窗最左邊的位置。
ModelWinTop	用於定義模型視窗最上方的位置。
ModelWinWidth	用於定義模型視窗的寬度。
Name	用於為自定義視覺物件指定一個獨特名稱。預設：Geom01
NumberToFind	用於定義要在目前搜尋視窗中尋找的物件數量。 (自定義視覺物件可同時尋找1個以上的物件)。
PassColor	用於選擇合格物件的色彩。
PassType	選擇判斷物件是否合格的規則。 預設：SomeFound
SearchWin	僅執行時間。 用於在單一呼叫中設定或回傳搜尋視窗的左邊、上方、高度、寬度等參數，或中心X坐標、中心Y坐標、圓内周的半徑大小、圓外周的半徑大小。
SearchWinCenterX	用於針對要搜尋的區域，定義其中心的X座標值。
SearchWinCenterY	用於針對要搜尋的區域，定義其中心的Y座標值。
SearchWinHeight	用於針對要搜尋的區域，定義其高度(單位：畫素)。
SearchWinLeft	用於針對要搜尋的區域，定義其最左邊位置(單位：畫素)。
SearchWinTop	用於針對要搜尋的區域，定義其最上方位置(單位：畫素)。
SearchWinWidth	用於針對要搜尋的區域，定義其寬度(單位：畫素)。
Sort	用於選擇物件結果所使用的排序順序。
ThresholdHigh	和ThresholdLow屬性配合使用，以定義代表影像的特徵(或物件)的灰階區域、背景及邊緣。 預設：128
ThresholdLow	和ThresholdHigh屬性配合使用，以定義代表影像的特徵(或物件)的灰階區域、背景及邊緣。 預設：0

自定義視覺物件的結果
下表是對自定義視覺物件結果進行簡單說明的摘要。若想了解每個結果的詳情，請參考以下內容。
「Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference」
依不同的自定義物件，所顯示的結果會有所變化。依自定義物件的特性僅顯示必要的結果。

結果	說明
Angle	用於針對已找到的零件，回傳相關旋轉量。 (即：這可用於定義零件相對於原始教導方位的旋轉量。)
CameraX	用於針對在攝影機的座標系統中所找到零件的位置，回傳其X座標位置(以模型原點為參考)。
CameraY	用於針對在攝影機的座標系統中所找到零件的位置，回傳其Y座標位置(以模型原點為參考)。
CameraXYU	僅執行時間。 用於針對在攝影機的座標系統內所找到的零件位置，回傳CameraX、CameraY和CameraU座標。
Found	用於回傳是否找到物件。(即：特徵或零件是否具有超過Accept屬性目前設定值的形狀分數。)
NumberFound	用於回傳找到的物件數量。 (偵測到的數字範圍下限為0，上限為以NumberToFind屬性所設定的數字。)
Passed	用於回傳是否接受物件偵測結果。
PixelX	用於針對所找到零件的位置，回傳其X座標位置(以模型原點為參考)，單位為畫素。
PixelY	用於針對所找到零件的位置，回傳其Y座標位置(以模型原點為參考)，單位為畫素。
PixelXYU	僅執行時間。 用於針對所找到零件的位置，回傳其PixelX、PixelY和PixelU座標，單位為畫素。
RobotX	用於針對所找到零件的位置，回傳其相對於機器人座標系統的X座標位置(以模型原點為參考)。
RobotY	用於針對所找到零件的位置，回傳其相對於機器人座標系統的Y座標位置(以模型原點為參考)。
RobotU	用於針對所找到零件的位置，回傳其相對於機器人座標系統的U座標位置。
RobotXYU	僅執行時間。 用於針對所找到零件的位置，回傳其相對於機器人座標系統的RobotX、RobotY和RobotU座標位置。
Scale	回傳延展係數。
Score	用於回傳一個INTEGER值，該數值表示在執行時間所找到的特徵，符合自定義視覺物件所搜尋的模型。
ShowAllResults	用於顯示一個對話框，該對話框可透過表格形式來顯示指定Vision物件的所有結果。 這可以方便您比較結果。
Time	回傳處理物件所需要的時間(單位：毫秒)。

自定義視覺物件的使用方法
基本上使用方法與其他物件相同。
詳細內容請參閱各個自定義視覺物件的說明資料。