Spelクラスプロパティー

AsyncMode プロパティー, Spelクラス

解説
非同期的な実行モードを設定、または返します。

書式
Property AsyncMode As Boolean

デフォルト値
False

戻り値
非同期で実行可能な状態のときはTrue、そうでないときはFalse

参照
AyncModeの使用, WaitCommandComplete

AsyncMode使用例
VB 例:

With m_spel  
  .AsyncMode = True  
  .Jump("pick")  
  .Delay(500)  
  .On(1)  
  .WaitCommandComplete()  
End With

C# 例:

m_spel.AsyncMode = true;  
m_spel.Jump("pick");  
m_spel.Delay(500);  
m_spel.On(1);  
m_spel.WaitCommandComplete();

AvoidSingularity プロパティー, Spelクラス

解説
特異点回避モードを設定、または返します。

書式
Property AvoidSingularity As Boolean

デフォルト値
False

戻り値
特異点回避が有効の場合はTrueとなるBoolean値 そうでなければFalse

参照
Go, Jump, Move

AvoidSingularity使用例
VB例:

m_spel.AvoidSingularity = True

C# 例:

m_spel.AvoidSingularity = true;

CommandInCycle プロパティー, Spelクラス

解説
非同期で実行可能なメソッドが実行されているかどうかを返します

書式
ReadOnly Property CommandInCycle As Boolean

戻り値
非同期で実行されているときはTrue、そうでないときはFalse

参照
AsyncMode

CommandInCycle使用例
VB 例:

If m_spel.CommandInCycle Then  
    MsgBox "A SPEL command is executing, operation aborted"  
End If

C# 例:

if (m_spel.CommandInCycle)  
    MessageBox.Show("SPEL command is executing, operation aborted");

CommandTask プロパティー, Spelクラス

解説
ロボットコマンドを実行するためにコントローラーで使用する予約済みのAPIタスクを指定します。

書式
Property CommandTask As Integer

デフォルト値
0 (予約済みのAPIタスクを使用しない)

コメント
Spelのロボットコマンドをコントローラーの他のスレッドで実行したい場合にCommandTaskを使用します。通常、このプロパティーはマルチロボットシステムで使用します。このプロパティーを使用する前に、APIで使用するタスクをEpson RC+メニュー-[ セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー]-[環境設定]で確保する必要があります。コントローラーで最大16個のAPIタスクを予約できます。

参照
ServerInstance

CommandTask使用例
VB 例:

' ロボット1のスレッド  
m_spel.CommandTask = 1  
m_spel.Robot = 1  
  
' ロボット2のスレッド  
m_spel.CommandTask = 2  
m_spel.Robot = 2  
  
C# 例:  
// ロボット1のスレッド  
m_spel.CommandTask = 1;  
m_spel.Robot = 1;  
  
// ロボット2のスレッド  
m_spel.CommandTask = 2;  
m_spel.Robot = 2;

DisableMsgDispatch プロパティー, Spelクラス

解説
Spelメソッド実行中にWindowsのメッセージを処理するかどうかを設定、または返します。

書式
DisableMsgDispatch

データ型
Boolean

デフォルト値
False

コメント
通常、このプロパティーは使用しません。Spelメソッド実行中にキーボードやマウスの処理を必要としない特別なアプリケーションのためのプロパティーです。

ErrorCode プロパティー, Spelクラス

解説
コントローラーのエラーコードを返します。

書式
ReadOnly Property ErrorCode As Integer

戻り値
エラーコードを表す整数値

参照
ErrorOn

ErrorCode使用例
VB 例:

If m_spel.ErrorOn Then  
    lblErrorCode.Text = m_spel.ErrorCode.ToString()  
Else  
    lblErrorCode.Text = ""  
End If  
  
C# 例:  
if (m_spel.ErrorOn)  
    lblErrorCode.Text = m_spel.ErrorCode.ToString();  
else  
    lblErrorCode.Text = "";

ErrorOn プロパティー, Spelクラス

解説
コントローラーのエラー状態を返します。

書式
ReadOnly Property ErrorOn As Boolean

戻り値
コントローラーがエラー状態のときはTrue、そうでないときはFalse

コメント
コントローラーがエラー状態にあるとき、ErrorOnプロパティーはTrueを返します。ErrorCodeプロパティーを使用してエラーコードを検索することができます。

参照
ErrorCode

ErrorOn使用例
VB 例:

If m_spel.ErrorOn Then  
    m_spel.Reset  
End If  
  
C# 例:  
if (m_spel.ErrorOn)  
    m_spel.Reset();

EStopOn プロパティー, Spelクラス

解説
コントローラーの非常停止状態を返します。

書式
ReadOnly Property EStopOn As Boolean

戻り値
非常停止状態のときはTrue、そうでないときはFalse

EStopOn使用例
VB 例:

If m_spel.EStopOn Then  
    lblEStop.Text = "Emergency stop is active"   
Else  
    lblEStop.Text = ""  
EndIf

C# 例:

if (m_spel.EStopOn)  
    lblEStop.Text = "Emergency stop is active";  
else  
    lblEStop.Text = "";

MotorsOn プロパティー, Spelクラス

解説
カレントロボットのモーターのオンオフを設定、または状態を返します。

書式
Property MotorsOn As Boolean

デフォルト値
False

戻り値
モーターがオンのときはTrue、オフのときはFalse

参照
PowerHigh、Reset、Robot

MotorsOn使用例
VB 例:

If Not m_spel.MotorsOn Then  
   m_spel.MotorsOn = True  
End If

C# 例:

if (\!m_spel.MotorsOn)  
   m_spel.MotorsOn = true;

NoProjectSync プロパティー, Spel クラス

解説
現在PC内にあるプロジェクトをコントローラーと同期させるかどうかを設定、または返します。

書式
NoProjectSync

データ型
Boolean

デフォルト値
False

コメント
NoProjectSyncがFalse (デフォルト)の場合、SpelクラスはPC上のプロジェクトがコントローラーのプロジェクトと同期することを確認します。
NoProjectSyncがTrueの場合、SpelクラスはPC上にあるプロジェクトを確認せず、コントローラーとPCプロジェクトの同期は行いません。これにより、PC上のプログラムがなくても、コントローラー内のプログラムを実行できます。

このプロパティーは永続的ではありません。Trueに設定したい場合は、Spelクラスインスタンスを作成した後に設定する必要があります。

参照
Start

NoProjectSync使用例
VB 例:

m_spel.Initialize()  
m_spel.NoProjectSync = True

C# 例:

m_spel.Initialize();  
m_spel.NoProjectSync = true;

OperationMode プロパティー, Spelクラス

解説
Epson RC+ 8.0の操作モードを読み込み、または設定します。

書式
Property OperationMode As SpelOperationMode

戻り値
SpelOperationModeの値

コメント
“OperationMode”を、“PROGRAM”に設定する場合、現在の“Spelクラス”インスタンスのEpson RC+ 8.0 GUIが開き、コントローラーの操作モードは“PROGRAM”に設定されます。GUIを閉じると、操作モードは、“AUTO”に設定されます。Visual Basicから“OperationMode”を、“AUTO”に設定する場合も、GUIは閉じます。

OperationMode使用例
VB 例:

Sub btnSpelProgramMode_Click _  
       ByVal sender As System.Object, _  
       ByVal e As System.EventArgs) _  
       Handles btnHideIOMonitor.Click  
  
  Try  
    m_spel.OperationMode = _  
                  RCAPINet.SpelOperationMode.Program  
    ' RC+ GUIを閉じるまで待機する場合、   
    ' ここでOperationModeがAUTOに変わるまで待機可能  
    Do  
      Application.DoEvents()  
      System.Threading.Thread.Sleep(10)      
    Loop Until m_spel.OperationMode = _  
                   RCAPINet.SpelOperationMode.Auto  
  Catch ex As RCAPINet.SpelException  
    MsgBox(ex.Message)  
  End Try    
End If

C# 例:

void btnSpelProgramMode_Click(object sender, EventArgs e)  
{  
  try {  
m_spel.OperationMode = RCAPINet.SpelOperationMode.Auto;  
// RC+ GUIを閉じるまで待機する場合、ここで待機可能  
    Do {  
       Application.DoEvents();  
       Systme.Threading.Thread.Sleep(10);  
    } while(\!m_spel.OperationMode = RCAPINet.OperationMode.Auto);  
  }  
  Catch (SpelException ex){  
    MessageBox.Show(ex.Message);  
  }  
}

ParentWindowHandle プロパティー, Spelクラス

解説
ダイアログやウィンドウに使用している親ウィンドウのハンドルを設定、または返します。

書式
Property ParentWindowHandle As Integer

戻り値
ウィンドウのハンドルを含む整数値

コメント
このプロパティーは、ServerOutOfProcessがTrueに設定されている場合に使用します。これによって、LabVIEWなど.NETフォームを持っていないアプリケーションから親ウィンドウを指定することができます。

参照
ServerOutOfProcess

ParentWindowHandle使用例
VB 例:

m_spel.ParentWindowHandle = Me.Handle  
m_spel.ShowWindow(RCAPINet.SpelWindows.IOMonitor)

C# 例:

m_spel.ParentWindowHandle  = (int)this.Handle;  
m_spel.ShowWindow(RCAPINet.SpelWindows.IOMonitor);

PauseOn プロパティー, Spelクラス

解説
コントローラーが一時停止状態であるかを返します。

書式
ReadOnly Property PauseOn As Boolean

戻り値
コントローラーが一時停止状態にあるときはTrue、そうでないときはFalse

参照
Continue, Pause

PauseOn使用例
VB 例:

If m_spel.PauseOn Then  
    btnPause.Enabled = False  
    btnContinue.Enabled = True  
End If

C# 例:

if (m_spel.PauseOn){  
    btnPause.Enabled = false;  
    btnContinue.Enabled = true;  
}

PowerHigh プロパティー, Spelクラス

解説
カレントロボットのパワーモードを設定、または返します。

書式
Property PowerHigh As Boolean

デフォルト値
False

戻り値
カレントロボットのパワーモードがHighならTrue、そうでないときはFalse

参照
MotorsOn

PowerHigh 使用例
VB 例:

If Not m_spel.PowerHigh Then  
    m_spel.PowerHigh = True  
End If

C# 例:

if (\!m_spel.PowerHigh)  
    m_spel.PowerHigh = true;

Project プロパティー, Spelクラス

解説
Epson RC+プロジェクトを設定、または返します。

書式
Project、Property As String

デフォルト値
空の文字列

戻り値
プロジェクトパスとファイルを表す文字列

コメント
Projectを設定するとき、Epson RC+ 8.0プロジェクトファイルのフルパスと名前が必要です。ファイルは拡張子“.SPRJ”のついたプロジェクト名です。

Project使用例
VB 例:

m_spel.Project = "c:\EpsonRC80\projects\myapp\myapp.sprj"

C# 例:

m_spel.Project = @"c:\EpsonRC80\projects\myapp\myapp.sprj";

ProjectBuildComplete プロパティー, Spelクラス

解説
カレントプロジェクトのビルドの状態を返します。

書式
ReadOnly Property ProjectBuildComplete As Boolean

戻り値
プロジェクトビルドが完了しているときはTrue、そうでないときはFalse

参照
BuildProject

ProjectBuildComplete 使用例
VB 例:

If m_spel.ProjectBuildComplete Then  
    lblBuild.Text = "Project build is Complete"  
Else  
    lblBuild.Text = "Project build is not Complete"  
End If

C# 例:

if (m_spel.ProjectBuildComplete)  
    lblBuild.Text = "Project build is Complete";  
else  
    lblBuild.Text = "Project build is not Complete";

ProjectOverwriteWarningEnabled プロパティー, Spel クラス

解説
プロジェクトの上書きエラーを表示するかどうかを設定、または返します。

書式
Property ProjectOverwriteWarningEnabled As Boolean

デフォルト値
True

戻り値
プロジェクト上書きエラーを表示するならTrue、そうでないときは False

参照
BuildProject

コメント
デフォルトで、カレントプロジェクトが、コントローラー内のプロジェクトと異なるとき、ビルド時、またはコントローラー送信時にプロジェクト上書きエラーメッセージが表示されます。 上書きエラーメッセージを表示しない場合は、ProjectOverwriteWarningEnabled を Falseに設定します。 これはアプリケーションを、コントローラーで使用されるプロジェクトに切り替える必要がある場合に役立ちます。

ProjectOverwriteWarningEnabled使用例
VB 例:

' Disable the project overwrite warning  
m_spel.ProjectOverwriteWarningEnabled = False  
m_spel.Project = "c:\EpsonRC80\Projects\Project1\Project1.sprj"

C# 例:

// Disable the project overwrite warning  
m_spel.ProjectOverwriteWarningEnabled = false;  
m_spel.Project = @"c:\EpsonRC80\Projects\Project1\Project1.sprj";

ResetAbortEnabled プロパティー, Spelクラス

解説
ResetAbortメソッドを有効にするべきかどうかを設定、または返します。

書式
Property ResetAbortEnabled As Boolean

デフォルト値
True

戻り値
ResetAbortメソッドが有効のときはTrue、そうでないときはFalse

参照
ResetAbort

ResetAbortEnabled 使用例
VB 例:

' ResetAbortを有効にする  
m_spel.ResetAbortEnabled = True

C# 例:

// ResetAbortを有効にする  
m_spel.ResetAbortEnabled = true;

Robot プロパティー, Spelクラス

解説
カレントロボット番号を設定、または返します。

書式
Property Robot As Integer

デフォルト値
ロボットが一台、または複数台ある場合は、最初のSpelインスタンスのデフォルト値が1になります。他のSpelインスタンスの場合、デフォルト値は0になります。

戻り値
カレントロボット番号を表す整数

コメント
複数のロボットを使用しているシステムでは、Robotプロパティーを設定して、動作コマンドなど、他のロボットにも関連するコマンドを実行してください。

参照
RobotModel, RobotType

Robot 使用例
VB 例:

m_spel.Robot = 2  
If Not m_spel.MotorsOn Then  
  m_spel.MotorsOn = True  
End If

C# 例:

m_spel.Robot = 2;  
if (\!m_spel.MotorsOn)  
  m_spel.MotorsOn = true;

RobotModel プロパティー, Spelクラス

解説
カレントロボットの機種名を返します。

書式
ReadOnly Property RobotModel As String

戻り値
カレントロボットの機種名を表す文字列

参照
Robot, RobotType

RobotModel 使用例
VB 例:

lblRobotModel.Text = m_spel.RobotModel

C# 例:

lblRobotModel.Text = m_spel.RobotModel;

RobotType プロパティー, Spelクラス

解説
カレントロボットのタイプを返します。

書式
ReadOnly Property RobotType As SpelRobotType

戻り値
SpelRobotTypeの値

参照
Robot, RobotModel

RobotType 使用例
VB 例:

Select Case m_spel.RobotType  
  Case RCAPINet.SpelRobotType.Scara  
    lblRobotType.Text = "Scara"  
  Case RCAPINet.SpelRobotType.Cartesian  
    lblRobotType.Text = "Cartesian"  
End Select

C# 例:

switch (m_spel.RobotType)  
{  
    case SpelRobotType.Scara:  
         lblRobotType.Text = "Scara";  
break;  
case SpelRobotType.Cartesian:  
         lblRobotType.Text = "Cartesian";  
break;  
    default:  
         break;  
}

SafetyOn プロパティー, Spelクラス

解説
コントローラーの安全扉入力状態を返します。

書式
ReadOnly Property SafetyOn As Boolean

戻り値
安全扉が開いているときはTrue、閉じているときはFalse

コメント
SafetyOnプロパティーを使用して安全扉状態を取得し、SafeguardOpenとSafeguardCloseイベントで状態を更新します。

SafetyOn 使用例
VB 例:

If m_spel.SafetyOn Then  
    lblSafeguard.Text = "Safe guard is active"   
Else  
    lblSafeguard.Text = ""  
End If

C# 例:

if (m_spel.SafetyOn)  
    lblSafeguard.Text = "Safe guard is active";  
else  
    lblSafeguard.Text = "";

ServerInstance プロパティー, Spelクラス

解説
Epson RC+サーバーのどのインスタンスを使用するか指定します。

書式
Property ServerInstance As Integer

デフォルト値
後続の利用可能なサーバーインスタンス

コメント
APIはRC+サーバープロセスと通信します。ServerInstanceはどのサーバーを使うかどうかを指定します。それぞれのサーバーインスタンスは1つのコントローラー、1つのプロジェクトに対応しています。デフォルトでは、Spelクラスインスタンスを新規作成時、ServerInstanceは自動的に“1”に設定されます。
アプリケーションのマルチスレッドなど、同じコントローラーに対して複数のSpelクラスインスタンスを使用したい場合、同じコントローラーを使用するSpelクラスインスタンスごとに、ServerInstanceプロパティーを設定します。
ServerInstanceは1~10の間であることが必要であり、初期化、またはその他のメソッドを実行する前に、設定を行う必要があります。

参照
CommandTask, Initialize

ServerInstance 使用例
VB 例:

' Controller 1  
spel1 = New Spel  
spel1.ServerInstance = 1  
spel1.Initialize()  
spel1.Connect(1)  
  
' Controller 2  
spel2 = New Spel  
spel2.ServerInstance = 2  
spel2.Initialize()  
spel2.Connect(2)

C# 例:

// Controller 1  
RCAPINet.Spel spel1 = new RCAPINet.Spel();  
spel1.ServerInstance = 1;  
spel1.Initialize();  
spel1.Connect(1);  
  
// Controller 2  
RCAPINet.Spel spel2 = new RCAPINet.Spel();  
spel2.ServerInstance = 2;  
spel2.Initialize();  
spel2.Connect(2);

SpelVideoControl プロパティー, Spelクラス

解説
SpelVideoコントロールをSpelクラスインスタンスに接続し、画像とグラフィックスを表示します。

書式
Property SpelVideoControl As SpelVideo

参照
Graphics Enabled, VideoEnabled, Camera

SpelVideoControl 使用例
VB 例:

m_spel.SpelVideoControl = SpelVideo1

C# 例:

m_spel.SpelVideoControl = SpelVideo1;

Version プロパティー, Spelクラス

解説
Epson RC+ 8.0ソフトウェアのバージョンを返します。

書式
ReadOnly Property Version As String

戻り値
バージョンを表す文字列

Version使用例
VB 例:

' ソフトウェアのバージョンを取得  
curVer = m_spel.Version

C# 例:

// ソフトウェアのバージョンを取得  
curVer = m_spel.Version;

WarningCode プロパティー, Spelクラス

解説
コントローラー警告コードを返します。

書式
ReadOnly Property WarningCode As Integer

戻り値
カレントコントローラーの警告コードを表す整数値

参照
WarningOn

WarningCode使用例
VB 例:

If m_spel.WarningOn Then  
    lblWarningCode.Text = m_spel.WarningCode.ToString()  
Else  
    lblWarningCode.Text = ""  
End If

C# 例:

if (m_spel.WarningOn)  
    lblWarningCode.Text = m_spel.WarningCode.ToString();  
else  
    lblWarningCode.Text = "";

WarningOn プロパティー, Spelクラス

解説
コントローラーが警告状態であるかを返します。

書式
ReadOnly Property WarningOn As Boolean

戻り値
コントローラーが警告状態のときはTrue、そうでないときはFalse

参照
WarningCode

WarningOn使用例
VB 例:

If m_spel.WarningOn Then  
    lblWarningStatus.Text = "ON"  
Else  
    lblWarningStatus.Text = "OFF"  
End If

C# 例:

if (m_spel.WarningOn)  
    lblWarningStatus.Text = "ON";  
else  
    lblWarningStatus.Text = "OFF";

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