列挙型
SpelArmDefMode 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Rough | 1 | 1つの姿勢でアームを定義します |
| Fine | 1 | 2つの姿勢でアームを定義します |
SpelArmDefType 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| J2Camera | 1 | J2 設置カメラのアームを定義します |
SpelAxis 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| X | 1 | X軸 |
| Y | 2 | Y軸 |
| Z | 3 | Z軸 |
| U | 4 | U軸 |
| V | 5 | V軸 |
| W | 6 | W軸 |
| R | 7 | R軸 |
| S | 8 | S軸 |
| T | 9 | T軸 |
SpelBaseAlignment 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| XAxis | 0 | X軸にそろえます |
| YAxis | 1 | Y軸にそろえます |
SpelCalPlateType 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| None | 0 | キャリブレーションプレートがありません |
| Large | 1 | 大型キャリブレーションプレート |
| Medium | 2 | 中型キャリブレーションプレート |
| Small | 3 | 小型キャリブレーションプレート |
| XSmall | 4 | 極小キャリブレーションプレート |
SpelConnectionType 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| USB | 1 | USB接続 |
| Ethernet | 2 | イーサーネット接続 |
| Virtual | 3 | 仮想コントローラーに接続 |
SpelDialogs 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| RobotManager | 1 | ロボットマネージャーダイアログのID |
| ControllerTools | 2 | メンテナンスダイアログのID |
| VisionGuide | 3 | Vision GuideダイアログのID |
| ForceGuide | 4 | Force GuideダイアログのID |
| PartFeeding | 5 | Part FeedingダイアログのID |
SpelElbow 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Above | 1 | 上肘姿勢 |
| Below | 2 | 下肘姿勢 |
SpelEvents 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Pause | 1 | PauseイベントのID |
| SafeguardOpen | 2 | 安全扉開イベントのID |
| SafeguardClose | 3 | 安全扉閉イベントのID |
| ProjectBuildStatus | 4 | プロジェクトビルドステータスイベントのID |
| Error | 5 | エラーイベントのID |
| 6 | プリントイベントのID | |
| EstopOn | 7 | 非常停止ONイベントのID |
| EstopOff | 8 | 非常停止OFFイベントのID |
| Continue | 9 | ContinueイベントのID |
| MotorOn | 10 | モーターONイベントのID |
| MotorOff | 11 | モーターOFFイベントのID |
| PowerHigh | 12 | パワーモードHighイベントのID |
| PowerLow | 13 | パワーモードLowイベントのID |
| TeachMode | 14 | ティーチモードイベントのID |
| AutoMode | 15 | オードモードイベントのID |
| TaskState | 16 | タスクステータスイベントのID |
| Shutdown | 17 | ShutdownイベントのID |
| AllTasksStopped | 18 | すべてのタスク停止イベントのID |
| Disconnected | 19 | 切断イベントのID |
| MotionStarted | 20 | 制御コマンド開始イベントのID |
| MotionComplete | 21 | 制御コマンド完了イベントのID |
SpelForceCompareType列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| LessOrEqual | 0 | フォースが指定しきい値以下のとき、Tillがトリガーにされます |
| GreaterOrEqual | 1 | フォースが指定しきい値以上のとき、Tillがトリガーにされます |
SpelForceProps列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| EndStatus | 28340 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクトの終了状態 |
| ForceCondOK | 28440 | フォースガイドオブジェクトの力に関する終了条件の達成状態 |
| IOCondOK | 28590 | フォースガイドオブジェクトのI/Oに関する終了条件の達成状態 |
| PosCondOK | 28860 | フォースガイドオブジェクトの位置に関する終了条件の達成状態 |
| Time | 29070 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクトの実行時間 |
| TimedOut | 29080 | フォースガイドオブジェクトのタイムアウト時間の到達状態 |
| LastExecObject | 30100 | 最後に実行されたフォースガイドオブジェクトの名前 |
| MeasuredHeight | 30500 | 高さ検査シーケンスの計測した高さ |
| FailedStatus | 30510 | フォースガイドシーケンスの失敗した理由 |
| AvgForcesFx | 100211 | フォースガイドオブジェクト実行中のFxの力の平均値 |
| AvgForcesFy | 100212 | フォースガイドオブジェクト実行中のFyの力の平均値 |
| AvgForcesFz | 100213 | フォースガイドオブジェクト実行中のFzの力の平均値 |
| AvgForcesTx | 100214 | フォースガイドオブジェクト実行中のTxのトルクの平均値 |
| AvgForcesTy | 100215 | フォースガイドオブジェクト実行中のTyのトルクの平均値 |
| AvgForcesTz | 100216 | フォースガイドオブジェクト実行中のTzのトルクの平均値 |
| EndForcesFx | 102411 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト終了時のFxの力 |
| EndForcesFy | 102412 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト終了時のFyの力 |
| EndForcesFz | 102413 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト終了時のFzの力 |
| EndForcesTx | 102414 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト終了時のTxのトルク |
| EndForcesTy | 102415 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト終了時のTyのトルク |
| EndForcesTz | 102416 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト終了時のTzのトルク |
| EndPosX | 102421 | フォースガイドオブジェクト終了時の位置 (X座標) |
| EndPosY | 102422 | フォースガイドオブジェクト終了時の位置 (Y座標) |
| EndPosZ | 102423 | フォースガイドオブジェクト終了時の位置 (Z座標) |
| EndPosU | 102424 | フォースガイドオブジェクト終了時の位置 (U座標) |
| EndPosV | 102425 | フォースガイドオブジェクト終了時の位置 (V座標) |
| EndPosW | 102426 | フォースガイドオブジェクト終了時の位置 (W座標) |
| PeakForcesFx | 105711 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト実行中のFxの力のピーク値 |
| PeakForcesFy | 105712 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト実行中のFyの力のピーク値 |
| PeakForcesFz | 105713 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト実行中のFzの力のピーク値 |
| PeakForcesTx | 105714 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト実行中のTxのトルクのピーク値 |
| PeakForcesTy | 105715 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト実行中のTyのトルクのピーク値 |
| PeakForcesTz | 105716 | フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクト実行中のTzのトルクのピーク値 |
| TriggeredForcesFx | 109411 | フォースオブジェクトの力に関する終了条件達成時のFxの力 |
| TriggeredForcesFy | 109412 | フォースオブジェクトの力に関する終了条件達成時のFyの力 |
| TriggeredForcesFz | 109413 | フォースオブジェクトの力に関する終了条件達成時のFzの力 |
| TriggeredForcesTx | 109414 | フォースオブジェクトの力に関する終了条件達成時のTxのトルク |
| TriggeredForcesTy | 109415 | フォースオブジェクトの力に関する終了条件達成時のTyのトルク |
| TriggeredForcesTz | 109416 | フォースオブジェクトの力に関する終了条件達成時のTzのトルク |
| TriggeredPosX | 109421 | フォースガイドオブジェクトの力に関する終了条件達成時の位置 (X座標) |
| TriggeredPosY | 109422 | フォースガイドオブジェクトの力に関する終了条件達成時の位置 (Y座標) |
| TriggeredPosZ | 109423 | フォースガイドオブジェクトの力に関する終了条件達成時の位置 (Z座標) |
| TriggeredPosU | 109424 | フォースガイドオブジェクトの力に関する終了条件達成時の位置 (U座標) |
| TriggeredPosV | 109425 | フォースガイドオブジェクトの力に関する終了条件達成時の位置 (V座標) |
| TriggeredPosW | 109426 | フォースガイドオブジェクトの力に関する終了条件達成時の位置 (Z座標) |
SpelHand 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Righty | 1 | 右ハンド姿勢 |
| Lefty | 2 | 左ハンド姿勢 |
SpelIOLabelTypes 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| InputBit | 1 | 入力ビットを指定します |
| InputByte | 2 | 入力バイトを指定します |
| InputWord | 3 | 入力ワードを指定します |
| OutputBit | 4 | 出力ビットを指定します |
| OutputByte | 5 | 出力バイトを指定します |
| OutputWord | 6 | 出力ワードを指定します |
| MemoryBit | 7 | メモリービットを指定します |
| MemoryByte | 8 | メモリーバイトを指定します |
| MemoryWord | 9 | メモリーワードを指定します |
| InputReal | 10 | 実数の入力を指定します |
| OutputReal | 11 | 実数の出力を指定します |
SpelLocalDefType 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| J5Camera | 1 | J5設置カメラのローカルを定義します |
| J6Camera | 2 | J6設置カメラのローカルを定義します |
| FixedUpwardCamera | 3 | 固定上向きカメラを使い、ローカルを定義します |
| FixedDownwardCamera | 4 | 固定下向きカメラを使い、ローカルを定義します |
SpelOperationMode 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Auto | 1 | Epson RC+ 8.0がAutoモード |
| Program | 2 | Epson RC+ 8.0がProgramモード |
SpelOptions 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| ECP | 1 | ECPオプション |
| API | 2 | RC+ APIオプション |
| PCVision | 3 | PCビジョンオプション |
| ConveyorTracking | 5 | コンベヤートラッキングオプション |
| GUIBuilder | 6 | GUI Builderオプション |
| OCR | 7 | OCRオプション |
| FieldbusMaster | 8 | フィールドバスマスターオプション |
| LegacyForceSensing | 9 | フォースセンシングオプション |
| PartFeeding | 11 | Part Feedingオプション |
| ThirdPartyForceSensors | 13 | サードパーティー力覚センサーオプション |
| OPCUA | 4 | OPCUAオプション |
| VRT | 10 | VRTオプション |
| SafetyFunction | 17 | SafetyFunctionオプション |
SpelOptionStatus 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Inactive | 0 | 無効 |
| Active | 1 | 有効 |
SpelRobotPosType 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| World | 0 | World座標を指定します |
| Joint | 1 | Joint座標を指定します |
| Pulse | 2 | パルスを指定します |
SpelRobotType 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Joint | 1 | ロボットタイプがJoint型 |
| Cartesian | 2 | ロボットタイプが直交座標型 |
| Scara | 3 | ロボットタイプが水平多関節型 |
| Cylindrical | 4 | ロボットタイプが円筒座標型 |
| SixAxis | 5 | ロボットタイプが垂直多関節型 |
| RS | 6 | ロボットタイプがRS型 |
| N | 7 | ロボットタイプがN型 |
SpelShutdownMode 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| ShutdownWindows | 0 | Windowsがシャットダウンされます |
| RebootWindows | 1 | Windowsが再起動されます |
SpelSimObjectType 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Unknown | -1 | オブジェクトタイプが未設定 |
| Layout | 0 | レイアウトオブジェクト |
| Part | 1 | パーツオブジェクト |
| MountedDevice | 3 | アーム取り付け機器 |
SpelSimProps 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| PositionX | 100 | X座標位置 |
| PositionY | 200 | Y座標位置 |
| PositionZ | 300 | Z座標位置 |
| RotationX | 400 | X軸回転角度 |
| RotationY | 500 | Y軸回転角度 |
| RotationZ | 600 | Z軸回転角度 |
| CollisionCheck | 700 | 衝突検出の有効・無効設定 |
| CollisionCheckSelf | 800 | ロボットの自己衝突検出の有効・無効設定 |
| Visible | 900 | 表示・非表示の状態 |
| Type | 1000 | オブジェクトのタイプ |
| HalfSizeX | 1500 | BoxオブジェクトのX方向の長さ |
| HalfSizeY | 1600 | BoxオブジェクトのY方向の長さ |
| HalfSizeZ | 1700 | BoxオブジェクトのZ方法の長さ |
| HalfSizeHeight | 1800 | Planeオブジェクトの高さ |
| HalfSizeWidth | 1900 | Planeオブジェクトの幅 |
| PlaneType | 2000 | Planeオブジェクトのタイプ |
| Radius | 2100 | SphereもしくはCylinderオブジェクトの半径 |
| Height | 2200 | Cylinderオブジェクトの高さ |
| Name | 2300 | オブジェクト名 |
| Color | 2400 | オブジェクト表示色 |
SpelStopType 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| StopNormalTasks | 0 | 通常タスクのみ停止 (バックグラウンドタスクは停止しない) |
| StopAllTasks | 1 | バックグラウンドタスクを含むすべてのタスクを停止 |
SpelTaskState 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Quit | 0 | タスクがQuit状態 |
| Run | 1 | タスクがRun状態 |
| Aborted | 2 | タスクが中止されました |
| Finished | 3 | タスクが終了しました |
| Breakpoint | 4 | タスクがブレークポイントで停止中 |
| Halt | 5 | タスクがHalt状態 |
| Pause | 6 | タスクがPause状態 |
| Step | 7 | Step実行中 |
| Walk | 8 | Walk実行中 |
| Error | 9 | タスクがエラー状態 |
| Waiting | 10 | タスクがWait状態 |
SpelTaskType 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Normal | 0 | 通常タスク |
| NoPause | 1 | Pause入力や安全扉開時に一時停止しないタスク |
| NoEmgAbort | 2 | 非常停止入力やエラー発生時に一時停止しないタスク |
SpelToolDefType列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| J4Camera | 1 | J4設置カメラのツールを定義します |
| J6Camera | 2 | J6設置カメラのツールを定義します |
| FixedCamera | 3 | キャリブレーションなし固定カメラを使いツールを定義します |
| FixedCameraWithCal | 4 | キャリブレーション済み上向きカメラを使いツールを定義します |
SpelToolDefType3D 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Bar | 1 | Define a 3D tool for a bar. |
| Plane | 2 | Define a 3D tool for a plane. |
SpelUserRights 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| All | -1 | ユーザーはすべての権限を持っています |
| None | 0 | ユーザーは権限を持っていません |
| EditSecurity | 1 | ユーザーはセキュリティーの設定ができます |
| SysConfig | 2 | ユーザーはシステム設定の変更ができます |
| EditPrograms | 4 | ユーザーはプログラムを編集することができます |
| EditPoints | 8 | ユーザーはポイントを編集することができます |
| EditVision | 16 | ユーザーはビジョンプロパティーを編集ができます |
| JogAndTeach | 32 | ユーザーはジョグ&ティーチができます |
| CommandWindow | 64 | ユーザーはコマンドウィンドウを使用できます |
| EditRobotパラメーター | 128 | ユーザーはロボットのパラメーターを変更できます |
| ConfigureOptions | 256 | ユーザーはオプションの設定ができます |
| ViewAudit | 512 | ユーザーはセキュリティーログの確認ができます |
| EditProject | 1024 | ユーザーはプロジェクトの設定を編集できます |
| DeleteAudit | 2048 | ユーザーはセキュリティーログの削除ができます |
| TeachPoints | 4096 | ユーザーはポイントをティーチできます |
| ChangeOutputs | 8192 | ユーザーは出力ポート状態を変更できます |
| ChangeMemIO | 16384 | ユーザーはメモリーI/Oの状態を変更できます |
| EditGUIBuilder | 32768 | ユーザーはGUI Builderの変更ができます |
| EditForce | 65536 | ユーザーは Force Guide と Force Controlの変更ができます |
| EditPartFeeding | 131072 | ユーザーはPart Feedingの変更ができます |
SpelVDefShowWarning列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| None | -1 | 警告を出力しません |
| Always | 0 | 必ず警告を出力します |
| DependsOnSpeed | 1 | RobotSpeed または RobotAccel が5より大きい場合に警告を出力します |
SpelVisionImageSize列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Size320x240 | 1 | 320 x 240 画像サイズ |
| Size640x480 | 2 | 640 x 480 画像サイズ |
| Size800x600 | 3 | 800 x 600 画像サイズ |
| Size1024x768 | 4 | 1024 x 768 画像サイズ |
| Size1280x1024 | 5 | 1280 x 1024 画像サイズ |
| Size1600x1200 | 6 | 1600 x 1200 画像サイズ |
| Size2048x1536 | 7 | 2048 x 1536 画像サイズ |
| Size2560x1920 | 8 | 2560 x 1920 画像サイズ |
| Size3664x2748 | 9 | 3664 x 2748画像サイズ |
| Size5472x3648 | 10 | 5472 x 3648画像サイズ |
| Size4024x3036 | 11 | 4024 x 3036 画像サイズ |
| Size2448x2048 | 12 | 2448 x 2048 画像サイズ |
SpelVisionObjectTypes 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| Correlation | 1 | Correlationオブジェクト |
| Blob | 2 | Blobオブジェクト |
| Edge | 3 | Edgeオブジェクト |
| Polar | 4 | Polarオブジェクト |
| Line | 5 | Lineオブジェクト |
| Point | 6 | Pointオブジェクト |
| Frame | 7 | Frameオブジェクト |
| ImageOp | 8 | ImageOpオブジェクト |
| OCR | 9 | OCRオブジェクト |
| CodeReader | 10 | CodeReaderオブジェクト |
| Geometric | 11 | Geometricオブジェクト |
| ColorMatch | 14 | Color Matchオブジェクト |
| LineFinder | 15 | Line Finderオブジェクト |
| ArcFinder | 16 | Arc Finderオブジェクト |
| DefectFinder | 17 | Defect Finderオブジェクト |
| LineInspector | 18 | Line Inspectorオブジェクト |
| ArcInspector | 19 | Arc Inspectorオブジェクト |
| BoxFinder | 20 | Box Finder オブジェクト |
| CornerFinder | 21 | Corner Finder オブジェクト |
| Contour | 22 | Contour オブジェクト |
| Text | 23 | Text オブジェクト |
| Decision | 26 | Decisionオブジェクト |
| Coordinates | 27 | Coordinatesオブジェクト |
SpelVisionProps列挙型
すべてのビジョンプロパティーとリザルトの列挙型です。Vision Guideリファレンスマニュアルを参照してください。
SpelWindows 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| IOMonitor | 1 | I/OモニターウィンドウのID |
| TaskManager | 2 | タスクマネージャーウィンドウのID |
| ForceMonitor | 3 | フォースモニターウィンドウのID |
| Simulator | 4 | シミュレーターウィンドウのID |
SpelWrist 列挙型
| メンバー名 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| NoFlip | 1 | 手首非反転姿勢 |
| Flip | 2 | 手首反転姿勢 |