多个控制器连接的样本程序

以下章节介绍使用 .NET 应用将 PC 与控制器 1 和控制器 2 连接的样本程序。

要点

有关可用属性和方法，请参阅以下内容。

RCAPINetリファレンス

控制器连接设置

同时连接多个控制器时，使用 Spel 类的 Connect 方法指定连接。

m_spel.Connect(1)

Connect 方法中的参数表示连接编号。此编号与以下对话框(Epson RC+ 8.0 菜单-[Setup]-[PC to Controller Communications])的“Number”中显示的相同。若使用 -1 值，这表示使用最近一次的连接。

项目设置

若要连接多个控制器，使用 Spel 类的 Project 属性指定项目。

m_spel.Project = "c:\EpsonRC80\projects\API_Demos\Demo1\Demo1.sprj"

使用 Visual Basic 的样本程序

  1. 在 Visual Studio .NET 中，选择菜单-[File]-[New]-[Project]。
  2. 创建 Visual Basic 项目。
  3. 选择菜单-[Project]-[Add Reference]。
  4. 选择[Browse]选项卡，参照“(Program folder)\API\Assembly\net462”目录并选择“RCAPINt2.dll”文件。
  5. 添加两个按钮(btnController1、btnController2)至 Form1 类。
  6. 添加每个按钮的快捷事件，并创建控制每个机器人控制器的线程。
Private trd1 As System.Threading.Thread    ' 机器人控制器 1  
Private trd2 As System.Threading.Thread    ' 机器人控制器 2  
  
Private Sub btnController1_Click(ByVal sender As System.Object, _  
ByVal e As System.EventArgs) Handles btnController1.Click  
      ' 开始机器人控制器 1 的线程  
      trd1 = New System.Threading.Thread( _  
New System.Threading.ThreadStart(AddressOf StartController1))  
      trd1.Start()  
End Sub  
Private Sub StartController1()  
    ' 控制机器人控制器 1  
    Try  
       Dim frm1 As New frmDemo1  
       frm1.ShowDialog()  
       frm1.Dispose()  
    Catch ex As Exception  
       MsgBox(ex.Message)  
    End Try  
End Sub  
Private Sub btnController2_Click(ByVal sender As System.Object, _  
ByVal e As System.EventArgs) Handles btnController2.Click  
     ' 开始机器人控制器 2 的线程  
     trd2 = New System.Threading.Thread( _  
New System.Threading.ThreadStart(AddressOf StartController2))  
     trd2.Start()  
End Sub  
Private Sub StartController2()  
    ' 控制机器人控制器 2  
    Try  
       Dim frm2 As New frmDemo2  
       frm2.ShowDialog()  
       frm2.Dispose()  
    Catch ex As Exception  
       MsgBox(ex.Message)  
    End Try  
End Sub
  1. 添加控制器 1 的窗体(frmDemo1)。
Private WithEvents m_spel1 As New Spel  
Private Sub frmDemo1_Load(ByVal sender As System.Object, _  
ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load  
  
     Try  
        m_spel1.ServerInstance=1  
        m_spel1.Initialize()  
        m_spel1.Connect(5)  
        m_spel1.Project = " c:\\EpsonRC80\\Projects\\Demo1\\Demo1.sprj "  
     Catch ex As SpelException  
        MsgBox(ex.Message)  
     End Try  
End Sub  
Private Sub m_spel1_EventReceived(ByVal sender As Object, ByVal e As  
 SpelEventArgs) _Handles m_spel1.EventReceived  
    ' 机器人控制器 1  
End Sub  
Private Sub frmDemo1_FormClosed(ByVal sender As System.Object, _  
ByVal e As System.Windows.Forms.FormClosedEventArgs) _  
Handles MyBase.FormClosed  
    m_spel1.Dispose()  
End Sub
  1. 添加控制器 2 的窗体(frmDemo2)。
Private WithEvents m_spel2 As New Spel  
Private Sub frmDemo2_Load(ByVal sender As System.Object, _  
ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load  
  
    Try  
       m_spel2.ServerInstance=2  
       m_spel2.Initialize()  
       m_spel2.Connect(6)  
       m_spel2.Project = " c:\\EpsonRC80\\Projects\\Demo2\\Demo2.sprj "  
    Catch ex As SpelException  
       MsgBox(ex.Message)  
    End Try  
End Sub  
  
Private Sub m_spel2_EventReceived(ByVal sender As Object, ByVal e As  
SpelEventArgs) _Handles m_spel2.EventReceived  
    ' 机器人控制器 2  
End Sub  
Private Sub frmDemo2_FormClosed(ByVal sender As System.Object, _  
ByVal e As System.Windows.Forms.FormClosedEventArgs) _  
Handles MyBase.FormClosed  
    m_spel2.Dispose()  
End Sub

使用 Visual C# 的样本程序

  1. 在 Visual Studio .NET 中，选择菜单-[File]-[New]-[Project]。
  2. 创建 Visual C# 项目。
  3. 选择菜单-[Project]-[Add Reference]。
  4. 选择[Browse]选项卡，参照“(Program folder)\API\Assembly\net462”目录并选择“RCAPINt2.dll”文件。
  5. 添加两个按钮(btnController1、btnController2)至 Form1 类。
  6. 添加每个按钮的快捷事件，并创建控制每个机器人控制器的线程。
private System.Threading.Thread trd1;  // 机器人控制器 1  
private System.Threading.Thread trd2;  // 机器人控制器 2  
  
private void btnController1_Click(object sender, EventArgs e)  
{  
    // 开始机器人控制器 1 的线程  
    trd1 = new System.Threading.Thread(new _  
			System.Threading.ThreadStart(StartController1));  
    trd1.Start();  
}  
private void StartController1()  
{  
    // 控制机器人控制器 1  
    try	  
    {  
       frmDemo1 frm1 = new frmDemo1();  
       frm1.ShowDialog();  
       frm1.Dispose();  
    }  
    catch (System.Exception ex)  
    {  
        MessageBox.Show(ex.Message);  
    }  
}  
private void btnController2_Click(object sender, EventArgs e)  
{  
    // 开始机器人控制器 2 的线程  
    trd2 = new System.Threading.Thread(new _  
System.Threading.ThreadStart(StartController2));  
    trd2.Start();  
}  
private void StartController2()  
{  
    // 控制机器人控制器 2  
    try  
    {  
       frmDemo2 frm2 = new frmDemo2();  
       frm2.ShowDialog();  
       frm2.Dispose();  
    }  
    catch (System.Exception ex)  
    {  
        MessageBox.Show(ex.Message);  
    }  
}
  1. 添加控制器 1 的窗体(frmDemo1)。
private Spel m_spel1;  
private void frmDemo1_Load(object sender, EventArgs e)  
{  
    m_spel1 = new Spel();  
    try  
    {  
       m_spel1.ServerInstance = 1;  
       m_spel1.Initialize();  
       m_spel1.Connect(5);  
       m_spel1.Project = "c:\\EpsonRC80\\Projects\\Demo1\\Demo1.sprj";  
       m_spel1.EventReceived += new _  
Spel.EventReceivedEventHandler(m_spel1_EventReceived);  
    }  
    catch (SpelException ex)  
    {  
        MessageBox.Show(ex.Message);  
    }  
}  
public void m_spel1_EventReceived(object sender, SpelEventArgs e)  
{  
    // 机器人控制器 1  
}  
private void frmDemo1_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)  
{  
    m_spel1.Dispose();  
}
  1. 添加控制器 2 的窗体(frmDemo2)。
private Spel m_spel2;  
private void frmDemo2_Load(object sender, EventArgs e)  
{  
    m_spel2 = new Spel();  
    try  
    {  
       m_spel2.ServerInstance = 2;  
       m_spel2.Initialize();  
       m_spel2.Connect(6);  
       m_spel2.Project = "c:\\EpsonRC80\\Projects\\Demo2\\Demo2.sprj";  
       m_spel2.EventReceived += new _  
Spel.EventReceivedEventHandler(m_spel2_EventReceived);  
    }  
    catch (SpelException ex)  
    {  
        MessageBox.Show(ex.Message);  
    }  
}  
public void m_spel2_EventReceived(object sender, SpelEventArgs e)  
{  
    // 机器人控制器 2  
}  
private void frmDemo2_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)  
{  
    m_spel2.Dispose();  
}

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