座標系について

原点は、設置面と第1関節の回転軸の交わる位置です。

座標系についての詳細は、Epson RC+ ユーザーズガイドを参照してください。

架台取付	天井取付	壁取付

ロボットを傾けて斜めに取りつける場合は、BASE設定が適しています。

BASE設定を行うとロボット固有の座標系を変更でき、ジョグ&ティーチのWorld座標系と装置の座標系を一致させることができます。

BASE設定の方法は、SPEL+ランゲージリファレンス 「BASEコマンド」を参照してください。

BASE設定なし	BASE設定あり