拆封, 運送與安裝
機械臂及其設備運送及安裝時，應由受過本公司與供應商之機器人系統訓練的專業人員執行。請遵守所有國家和當地法規。
警告
僅限由授權人員執行吊掛工作和操作起重機及堆高機。由未經授權人員執行這些作業是非常危險的行為，可能導致人員重傷或機器人系統的設備嚴重受損。
將機械臂吊起時，請用手扶住機械臂保持穩定。不穩定的起吊作業是非常危險的，其可能會因為機械臂掉落而導致嚴重的人身傷害或使機器人系統的設備嚴重受損。
為確保安全，必須為機器人系統設立安全防護措施。有關安全防護資訊，請參閱以下手冊。
「Epson RC+使用指南 - 安全 - 設計與安裝的安全相關要求」
請將機器人安裝在足夠空間的位置，以讓機器人在抓取工件並完全伸展機械臂時，其工具或工件不會觸及牆壁或安全防護設備。在沒有足夠空間的地方安裝機器人是非常危險的，如此可能會因為工具或工作物件碰撞牆面與安全防護設施而導致嚴重的人身傷害或使機器人系統的設備嚴重受損。
在開啟電源或操作機械臂之前，請先錨定機械臂。於機械臂錨定前即開啟電力或操作機械臂是非常危險的，可能會因為機械臂傾倒而導致嚴重的人身傷害或使機器人系統的設備嚴重受損。
在安裝及操作機械臂之前，請確定所有機械臂的零件一切完好，沒有任何外部瑕疵。部件的缺少或損壞可能會造成運轉不正常，非常危險，可能會導致人員重傷或機器人系統嚴重受損。
注意
使用推車或類似設備時，請以與出貨相同的方式來運送機械臂。
卸下固定在運送用棧板或包裝箱上的機械臂的固定螺栓或安裝螺栓時，請支撐機械臂，以免傾倒。如果在未支撐機械臂的情況下卸下固定螺栓或安裝螺栓的話，可能導致機械臂傾倒，並造成手、手指或腳夾傷。
若要搬運機械臂，請由兩人以上合作將機械臂固定於運送設備上。另外，請勿將手放在基座的底面（圖中網狀部分）。放在該位置可能會造成手指夾傷，非常危險。
重量：63 kg：139 lb（磅）
搬運機械臂時請格外小心。可能會因碰撞接頭而造成損壞。
在涉及機械臂拆包或搬遷等的搬運中，請避免對手臂、馬達部等施加外力。
長距離搬運時，將機械臂直接固定在運輸工具上，以免摔倒。此外，如有必要，請運輸與交貨時相同的包裝。
機械臂的安裝必須避免干擾到大樓、結構、公共設施。其他機器以及可能產生的絆倒危害或夾捲點。
視基座台的硬度而定，操作期間可能會發生振盪(共振)。若發生振盪，請改良基座台的硬度或變更機械臂的速度或加速度與減速度設定。
機械臂基座上有一台冷卻風扇。安裝機械臂時，請確保冷卻風扇不會被密封。詳細資訊請參閱下圖。
保護膠帶
請撕下保護膠帶（4處）。
固定螺栓
尺寸請參閱以下內容。
機械臂的安裝尺寸
有四個用來固定機械臂基座的螺栓孔。固定螺栓的尺寸為M12。請使用符合ISO898-1 property class 10.9或12.9的固定螺栓。 鎖緊扭力：100.0 ± 5.0 N·m (1,020 ± 51 kgf·cm)
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 4×M12×40 |
| b | 彈簧墊圈 |
| c | 平墊圈 |
| d | 螺孔（深25 mm以上） |
臺架式安裝
未隨附錨定機械臂的基座台。請為機械臂製作或取得基座台。
基座台的形狀及尺寸會因機器人系統的用途而異。在此列出一些機械臂基座台謹供參考。
基座台為必備零件，其不僅可支撐機器人的重量，並支援機器人以最大加減速操作時的動態動作。基座台配有足夠的橫樑以提供充足的支撐力量。
機械臂運動產生的扭力及反應力如下：
| 水平面旋轉時的最大扭力(N·m) | 2600 |
| 最大水平反作用力(N) | 1000 |
| 垂直面旋轉時的最大扭力(N·m) | 3400 |
| 最大垂直反作用力(N) | 7900 |
機械臂安裝面的金屬板厚度應為30 mm以上，且由鋼製成可減少振動。
鋼板的表面粗度應為25 μm以下。
基座台必須固定於地板或牆壁上，防止移動。
機械臂安裝面的平面度：0.5 mm以下，傾斜度：0.5°以下。安裝平面差可能會導致底座損壞或機器人性能不足。
使用水平儀調整基座台高度時，請使用M16直徑以上的螺絲。
適用接頭
若您將電纜穿過基座台上的孔，請參閱下圖。(單位: mm)
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | M/C電纜 |
| b | 訊號電纜接頭 |
| c | 電力電纜接頭（直型） |
| d | 電力電纜接頭（L型） |
請勿從機械臂主機拆下M/C電纜。
提示
如需在基座台上放置控制器時的相關空間環境條件，請參閱機器人控制器手冊。
要在無塵室使用機器人時，安裝前請遵守以下步驟。
- 在無塵室外拆封。
- 將機械臂固定在運送設備上，如含螺栓的棧板，以免機械臂傾倒。
- 在無塵擦拭布上沾些許酒精或蒸餾水擦除機械臂上的灰塵。
- 將機械臂搬至無塵室。
- 將機械臂固定在基座台上。