Einstellung WEIGHT
VORSICHT
- Stellen Sie das Gesamtgewicht der Hand und des Werkstücks kleiner als die maximale Nutzlast ein. Die Manipulatoren der C12-Serie können ohne Einschränkungen arbeiten, es sei denn, die Last überschreitet diese maximale Nutzlast. Stellen Sie die Gewichtsparameter des Befehls WEIGHT immer entsprechend der Last ein. Wird ein Wert eingestellt, der kleiner ist als das tatsächliche Gewicht, können Fehler oder Stöße auftreten, die nicht nur die volle Funktionalität beeinträchtigen, sondern auch die Lebensdauer der mechanischen Komponenten verkürzen.
Die zulässige Gewichtskapazität (Hand + Werkstück) für Manipulatoren der C12-Serie ist wie folgt:
| Nennwert | Maximum |
|---|---|
| 3 kg | 12 kg |
Ändern Sie die Einstellung der Gewichtsparameter entsprechend der Last. Nach dem Ändern der Gewichtsparameter wird die maximale Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit des Robotersystems automatisch eingestellt.
Vorgehensweise zur Einstellung der Gewichtsparameter
Wählen Sie das Panel [Werkzeug]-[Robotermanager]-[Gewicht] und stellen Sie den Wert in [Gewicht:] ein. Sie können den Befehl Gewicht auch über das [Befehlseingabefenster] ausführen.
Last auf dem Manipulator
Ort der Aufnahme der Last
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Last am vorderen Ende des Arms #6 |
| b | Deck des Arms #5 |
| c | Deck des Arms #3 |
Deck detailliert
(Einheit: mm)
| Deck des Arms #5 | Deck des Arms #3 |
|---|---|
 |  |
Wenn Sie die Ausrüstung an den Decks am oberen Arm befestigen, rechnen Sie das Gewicht in ein entsprechendes Gewicht um, indem Sie so rechnen, als wäre die Ausrüstung am Ende des Arms #6 befestigt. Dieses äquivalente Gewicht, das der Last hinzugefügt wird, ist dann ein Gewichtsparameter.
Berechnen Sie den Gewichtsparameter mithilfe der nachstehenden Formel und geben Sie den Wert ein.
Gewichtsparameter-Formel
Gewichtsparameter = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Nutzlast am vorderen Ende des Arms # 6 (kg)
- Wa: Äquivalentes Gewicht des Decks von Arm #3 (kg)
- Wb: Äquivalentes Gewicht des Decks von Arm #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma: Gewicht des Luftventils auf das Deck von Arm #3 (kg)
- Mb: Gewicht der Kamera auf das Deck von Arm #5 (kg)
- L: Länge des oberen Arms (315 mm)
- La: Abstand zwischen dem Gelenk #3 und dem Schwerpunkt des Luftventils auf dem Deck von Arm #3 (mm)
- Lb: Abstand zwischen dem Gelenk #3 und dem Schwerpunkt der Kamera auf dem Deck von Arm #5 (mm)
[Beispiel] Die folgenden Lasten gelten für C12-C1401** (C12XL), bei dem das vordere Ende des Arms #6 730 mm (L) von Gelenk #3 entfernt ist und die Nutzlast (Mw) 5 kg beträgt:
- Die Last auf dem Deck von Arm #3 beträgt 1,5 kg (Ma). Das Deck ist 0 mm (La) von Gelenk #3 entfernt.
- Die Last auf dem Deck von Arm #5 beträgt 1,0 kg (Mb). Das Deck ist 690 mm (Lb) von Gelenk #3 entfernt.
Wa=1,5 × 02/7302=0
Wb=1,0 × 6902/7302=0,89 → 0,9 (aufgerundet)
Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9
Geben Sie „5,9“ für den Parameter Gewicht ein.
Automatische Geschwindigkeitseinstellung über die Gewichtsparameter
Der Prozentsatz in der Grafik basiert auf der Geschwindigkeit bei Nenngewicht (3 kg) als 100 %.
WICHTIGSTE PUNKTE
Der maximal einstellbare Wert für AccelS ist abhängig von dem eingestellten Gewichtswert. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Abschnitt.
C12-Spezifikationen