Sicherheitshinweise für die automatische Beschleunigung

Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung/Verzögerung der Manipulatorbewegung werden automatisch optimiert, entsprechend den Werten von WEIGHT und INERTIA sowie der Haltung des Manipulators.

Einstellung WEIGHT
Die Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators werden entsprechend des Gewichts der Last gesteuert, das mit dem Befehl WEIGHT eingestellt wird. Je mehr das Lastgewicht zunimmt, desto mehr wird die Geschwindigkeit und die Beschleunigung/Verzögerung reduziert, um Restvibrationen zu vermeiden.

Einstellungen INERTIA
Die Beschleunigung/Verzögerung des Arms #6 wird entsprechend dem Trägheitsmoment gesteuert, das mit dem Befehl INERTIA eingestellt wird. Die Beschleunigung/Verzögerung des ganzen Manipulators wird entsprechend der Exzentrizität gesteuert, die mit dem Befehl INERTIA eingestellt wird. Je mehr das Trägheitsmoment und die Exzentrizität der Last zunehmen, desto mehr wird die Beschleunigung/Verzögerung reduziert.

Automatische Beschleunigung/Verzögerung entsprechend der Haltung des Manipulators
Die Beschleunigung/Verzögerung wird entsprechend der Haltung des Manipulators gesteuert. Wenn der Manipulator seine Arme ausfährt oder wenn die Bewegung des Manipulators häufig Vibrationen erzeugt, wird die Beschleunigung/Verzögerung reduziert.

Stellen Sie geeignete Werte für WEIGHT und INERTIA ein, damit der Manipulator optimal funktioniert.