Réglage WEIGHT
ATTENTION
- Définissez le poids total de la main et de la pièce de manière à ce qu’il ne dépasse pas la charge utile maximale. Les manipulateurs de la série C12 peuvent fonctionner sans limitations à moins que et jusqu’à ce que la charge dépasse cette charge utile maximale. Réglez toujours les paramètres de poids de la commande WEIGHT en fonction de la charge. Le réglage d’une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
Le poids acceptable (main + pièce) pour les manipulateurs de la série C12 est le suivant :
| Valeur nominale | Maximum |
|---|---|
| 3 kg | 12 kg |
Modifiez le réglage du paramètre de poids en fonction de la charge. Une fois le réglage du paramètre de poids modifié, les accélération/décélération et vitesse maximales du système robotisé sont automatiquement définies.
Méthode de réglage des paramètres de poids
Sélectionnez [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Poids] et définissez la valeur sous [Poids :]. Vous pouvez également exécuter la commande Poids à partir de [Fenêtre de commandes].
Charge exercée sur le manipulateur
Emplacement de montage de la charge
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 |
| b | Pont du bras #5 |
| c | Pont du bras #3 |
Détails du pont
(Unités : mm)
| Pont du bras #5 | Pont du bras #3 |
|---|---|
 |  |
Lorsque vous fixez l’équipement aux ponts sur le bras supérieur, convertissez son poids en poids équivalent en partant du principe que l’équipement est fixé à l’extrémité du bras #6. Ce poids équivalent ajouté à la charge sera le paramètre de poids.
Calculez le paramètre de poids à l’aide de la formule ci-dessous et saisissez la valeur.
Formule pour le paramètre de poids
Paramètre de poids = Mw+ Wa + Wb
- Mw : charge utile sur l’extrémité avant du bras #6 (kg)
- Wa : poids équivalent du pont du bras #3 (kg)
- Wb : poids équivalent du pont du bras #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma : poids de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (kg)
- Mb : poids de la caméra sur le pont du bras #5 (kg)
- L : longueur du bras supérieur (315 mm)
- La : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (mm)
- Lb : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la caméra sur le pont du bras #5 (mm)
[Exemple] Lorsque les charges suivantes s’appliquent au modèle C12-C1401** (C12XL) dont l’extrémité avant du bras #6 se trouve à 730 mm (L) de distance de l’articulation #3 et dont la charge utile (Mw) est de 5 kg :
- La charge sur le pont du bras #3 est de 1,5 kg (Ma). Le pont se trouve à 0 mm (La) de l’articulation #3.
- La charge sur le pont du bras #5 est de 1,0 kg (Mb). Le pont se trouve à 690 mm (Lb) de l’articulation #3.
Wa=1,5 × 02/7302=0
Wb=1,0 × 6902/7302=0,89 → 0,9 (arrondi au chiffre supérieur)
Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9
Saisissez « 5,9 » pour le paramètre de poids.
Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids
Le pourcentage sur le graphique est basé sur la vitesse au poids nominal (3 kg) en tant que 100 %.
POINTS CLÉS
La valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la valeur de réglage du poids. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C12