Réglages WEIGHT et INERTIA
Les commandes WEIGHT et INERTIA permettent de définir les paramètres de charge du manipulateur. Ces paramètres optimisent le déplacement du manipulateur.
- Réglage WEIGHT
La commande WEIGHT permet de définir le poids de la charge. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/la décélération sont réduites. - Réglage INERTIA
La commande INERTIA permet de définir le moment d’inertie et l’excentricité de la charge. Plus le moment d’inertie augmente, plus l’accélération et la décélération du bras #6 sont réduites. Plus l’excentricité augmente, plus l’accélération et la décélération du manipulateur sont réduites.
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales et n’autorisez aucune excentricité à partir du centre du bras #6. Si la charge ou le moment d’inertie excède les valeurs nominales ou en cas d’excentricité de la charge, procédez comme suit pour définir les paramètres.
Le réglage des paramètres permet un fonctionnement optimal du manipulateur, la réduction des vibrations, ce qui raccourcit la durée de fonctionnement, et l’amélioration de la capacité pour les charges plus importantes. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
La charge admissible pour les manipulateurs de la série C12 est de 12 kg maximum.
En raison des limitations du moment et du moment d’inertie indiquées dans le tableau ci-dessous, la charge (main + pièce) doit également répondre à ces conditions.
Charge admissible
| Articulation | Moment admissible | Moment d’inertie admissible (GD2/4) |
|---|---|---|
| Articulation #4 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | 0,70 kg·m2 |
| Articulation #5 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | 0,70 kg·m2 |
| Articulation #6 | 9,8 N·m (1,0 kgf·m) | 0,20 kg·m2 |
Moment
Le moment indique le couple qui doit être appliqué sur l’articulation pour supporter la gravité sur la charge (main + pièce). Le moment augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles.
Moment d’inertie
Le moment d’inertie indique le niveau de difficulté de rotation de la charge (main + pièce) lorsque l’articulation du manipulateur commence à tourner (quantité d’inertie). Le moment d’inertie augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles.
Le moment M (Nm) et le moment d’inertie I (kgm2) lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible peuvent être obtenus à l’aide de la formule suivante.
M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
I (kgm2) = m (kg) × L2 (m)
- m : poids de la charge (kg)
- L : excentricité de la charge (m)
- g : accélération gravitationnelle (m/s2)
L’illustration ci-dessous indique la distribution du centre de gravité lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible. Concevez la main de manière à ce que le centre de gravité se trouve dans le moment admissible. Si le volume de la charge est élevé, calculez le moment et le moment d’inertie en vous reportant à la section suivante.
« Réglage INERTIA - Calcul du moment d’inertie »
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Distance par rapport au centre de rotation du bras #* [mm] |
| b | Distance entre le centre de gravité de la charge et le centre de rotation du bras #* [mm] |
Excentricité maximale de la charge (distance entre le centre de rotation de l’articulation et le centre de gravité de la charge)
| Articulation | 1 kg | 3 kg | 5 kg | 8 kg | 10 kg | 12 kg |
|---|---|---|---|---|---|---|
| #4 | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 296 mm | 255 mm | 213 mm |
| #5 | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 296 mm | 255 mm | 213 mm |
| #6 | 300 mm | 258 mm | 200 mm | 125 mm | 100 mm | 83 mm |
Lors du calcul de la dimension critique de la charge à l’aide du moment et du moment d’inertie admissibles, la valeur calculée représente la distance par rapport au centre de rotation du bras #6, non la distance par rapport à la bride. Pour calculer la distance entre la bride et le centre de gravité de la charge, vous devez soustraire la distance entre le centre de rotation du bras #5 et la bride (=80 mm) comme indiqué dans l’exemple ci-dessous.
Exemple : calcul de la dimension critique de la charge (A) lorsque la charge est de 12 kg.
Centre de gravité par le contrôle du moment admissible : 25,0 N·m/(12 kg × 9,8 m/s2) = 0,212 m = 212 mm
Centre de gravité par le contrôle du moment d’inertie admissible : (0,70 kgm2/12 kg)1/2 = 0,241 m = 241 mm
En raison du contrôle du moment admissible, le centre de gravité pour la limite de charge est de 212 mm par rapport au centre de rotation du bras #5.
Distance entre la bride et le centre de gravité pour la limite de charge A = 212 mm - 80 mm = 132 mm
Dimension critique de la charge
(Unités : mm)
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Position du centre de gravité de la charge |
| b | Centre de rotation du bras #6 |
| c | Bride |
| d | Centre de rotation du bras #5 |