Réglage INERTIA
Moment d’inertie et réglage INERTIA
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé au bras #6 pour le fonctionnement, le moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) doit être inférieur ou égal à 0,2 kg·m2.
Les manipulateurs C12 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,2 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs C12 est de 0,03 kg·m2 à la valeur par défaut et de 0,2 kg·m2 au maximum. Modifiez le réglage du moment d’inertie en fonction du moment d’inertie de la charge à l’aide de la commande INERTIA. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du bras #6 qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.
Moment d’inertie de la charge fixée au bras #6
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. Cela peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
Excentricité et réglage INERTIA
ATTENTION
- L’excentricité de la charge (main + pièce) doit être inférieure ou égale à 300 mm. Les manipulateurs de la série C12 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 300 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs C12 est de 50 mm à la valeur par défaut et de 300 mm au maximum. Lorsque l’excentricité de la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur qui correspond à la valeur « Excentricité » est corrigée automatiquement.
Excentricité
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Bride |
| c | Position du centre de gravité de la charge |
| d, e | Excentricité (300 mm ou moins) Pour définir le paramètre, saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e ». |
Excentricité de la charge fixée au bras #6
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia.
Saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e » dans l’illustration ci-dessus sous [Excentricité].
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. Cela peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage INERTIA (excentricité)
Réglage automatique par le paramètre du moment d’inertie
* Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,03 kg·m2).
Réglage automatique par le paramètre d’excentricité
* Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (50 mm).
Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C).
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Arbre |
| A | Main |
| B | Pièce |
| C | Pièce |
Les méthodes de calcul du moment d’inertie pour (A), (B) et (C) sont illustrées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
(A) Moment d’inertie d’un parallélépipède rectangle
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Centre de gravité du parallélépipède rectangle |
| m | Poids |
(B) Moment d’inertie d’un cylindre
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Centre de gravité du cylindre |
| b | Axe de rotation |
| m | Poids |
(C) Moment d’inertie d’une sphère
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation |
| b | Centre de gravité de la sphère |
| m | Poids |