De instelling INERTIA
Het traagheidsmoment en de instelling INERTIA
Het traagheidsmoment is een grootheid die uitdrukt hoe moeilijk het voor een voorwerp is om te draaien, en wordt uitgedrukt in termen van waarden voor het traagheidsmoment, traagheid (inertie) of GD2. Wanneer een hand of ander voorwerp voor gebruik op arm #6 wordt bevestigd, moet er rekening worden gehouden met het traagheidsmoment van de belasting.
VOORZICHTIG
Het traagheidsmoment van de belasting (hand en werkstuk) moet 0,2 kg·m2 of minder zijn.
De C12-Manipulators zijn niet bedoeld om te werken met een traagheidsmoment dat groter is dan 0,2 kg·m2. Stel altijd de juiste waarde van het traagheidsmoment in. Als u een parameterwaarde instelt die kleiner is dan het werkelijke traagheidsmoment, kunnen er fouten of schokken optreden, kan de Manipulator mogelijk niet volledig functioneren, en kan de levensduur van mechanische onderdelen afnemen.
Het toelaatbare traagheidsmoment van een belasting voor C12-Manipulators is standaard nominaal 0,03 kg·m2 en maximaal 0,2 kg·m2. Wijzig de instelling van het traagheidsmoment overeenkomstig het traagheidsmoment van de belasting met behulp van de opdracht INERTIA. Nadat de instelling is gewijzigd, wordt de maximale versnelling/vertraging van arm #6 die overeenkomt met de waarde "Inertia" automatisch gecorrigeerd.
Traagheidsmoment van belasting op arm #6
Het traagheidsmoment van de belasting (hand + werkstuk) op arm #6 kan worden ingesteld met de parameter "Inertia" in de opdracht Inertia.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Inertia], en voer de waarde in bij [Inertia]. Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Inertia in [Command Window].
Excentriciteit en de instelling INERTIA
VOORZICHTIG
- De excentriciteit van de belasting (hand + werkstuk) moet 300 mm of minder zijn. De Manipulators van de C12-serie zijn niet bedoeld om te werken met excentriciteiten die groter zijn dan 300 mm. Stel altijd de juiste waarde op basis van de excentriciteit in. Als de parameter voor de excentriciteit wordt ingesteld op een waarde die kleiner is dan de werkelijke excentriciteit, kunnen er fouten of schokken optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.
De toelaatbare excentriciteit van een belasting voor C12-Manipulators is standaard nominaal 50 mm en maximaal 300 mm. Als de excentriciteit van de belasting groter is dan de nominale waarde, wijzig dan de instelling voor de excentriciteitparameter in de opdracht Inertia. Nadat de instelling is gewijzigd, wordt de maximale versnelling/vertraging van de Manipulator die overeenkomt met "Eccentricity" automatisch gecorrigeerd.
Excentriciteit
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | Flens |
| c | Positie van zwaartepunt van belasting |
| d, e | Excentriciteit (300 mm of minder) De parameter wordt ingesteld met de grootste waarde van "d" of "e". |
Excentriciteit van belasting op arm #6
De excentriciteit van de belasting (hand + werkstuk) op arm #6 kan worden ingesteld met de parameter "Eccentricity" in de opdracht Inertia.
Voer voor [Eccentricity] de grootste waarde in van "d" of "e" in de bovenstaande afbeelding.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Inertia], en voer de waarde in bij [Eccentricity]. Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Inertia in [Command Window].
Automatische correctie van versnelling/vertraging bij de instelling INERTIA (excentriciteit)
Automatische instelling door instelling van het traagheidsmoment
* De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de versnelling/vertraging bij de nominale (0,03 kg·m2) instelling.
Automatische instelling door instelling van de excentriciteit
* De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de versnelling/vertraging bij de nominale (50 mm) instelling.
Het traagheidsmoment berekenen
Hieronder volgt een voorbeeld van de berekening van het traagheidsmoment van een belasting (hand die een werkstuk vasthoudt).
Het traagheidsmoment van de gehele belasting wordt berekend uit de som van (A), (B) en (C).
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | As |
| A | Hand |
| B | Werkstuk |
| C | Werkstuk |
Hieronder worden de methoden getoond voor de berekening van het traagheidsmoment voor (A), (B) en (C). Gebruik het traagheidsmoment van deze elementaire vormen als referentie om het traagheidsmoment van de gehele belasting te bepalen.
(A) Traagheidsmoment van een blok (parallellepipedum)
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | Zwaartepunt van parallellepipedum |
| m | Gewicht |
(B) Traagheidsmoment van een cilinder
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Zwaartepunt van cilinder |
| b | Rotatieas |
| m | Gewicht |
(C) Traagheidsmoment van een bol
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas |
| b | Zwaartepunt van bol |
| m | Gewicht |