Instellingen voor WEIGHT en INERTIA
De opdrachten WEIGHT en INERTIA zijn voor het instellen van de belastingsparameters van de Manipulator. Met deze instellingen wordt de manipulatorbeweging geoptimaliseerd.
- De instelling WEIGHT
De opdracht WEIGHT is voor het instellen van het belastingsgewicht. Als het belastingsgewicht toeneemt, worden de snelheid en versnelling/vertraging verminderd. - De instelling INERTIA
De opdracht INERTIA is voor het instellen van het traagheidsmoment en de excentriciteit van de belasting. Als het traagheidsmoment toeneemt, worden de versnelling en vertraging van arm #6 verminderd. Als de excentriciteit toeneemt, worden de versnelling en vertraging voor de manipulatorbeweging verminderd.
Om te garanderen dat de Manipulator correct werkt, moeten de belasting (de som van het gewicht van de hand en van het werkstuk) en het traagheidsmoment van de belasting binnen de nominale waarden blijven, en mag er geen excentriciteit zijn ten opzichte van het centrum van arm #6. Als de belasting of het traagheidsmoment de nominale waarden overschrijdt of als de belasting excentriek wordt, volg dan de onderstaande stappen om de parameters in te stellen.
Instellingsparameters optimaliseren de werking van de Manipulator, verminderen trilling voor een kortere bewerkingstijd, en verbeteren de capaciteit voor grotere belastingen. Dit helpt ook om voortdurende trilling tegen te gaan die kan optreden wanneer de hand en het werkstuk een groot traagheidsmoment hebben.
U kunt ook instellingen opgeven met het "Hulpmiddel voor gewicht, traagheid en excentriciteit/offsetmeting".
Raadpleeg de volgende handleiding voor details.
"EPSON RC+, Gebruikersgids - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
De toelaatbare belasting voor Manipulators van de C12-serie is maximaal 12 kg.
Vanwege de beperkingen van het moment en het traagheidsmoment zoals in de onderstaande tabel wordt getoond, moet de belasting (hand + werkstuk) ook aan deze voorwaarden voldoen.
Toelaatbare belasting
| Gewricht | Toelaatbaar moment | (GD2/4) Toelaatbaar traagheidsmoment |
|---|---|---|
| Gewricht #4 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | 0,70 kg·m2 |
| Gewricht #5 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | 0,70 kg·m2 |
| Gewricht #6 | 9,8 N·m (1,0 kgf·m) | 0,20 kg·m2 |
Moment
Het moment geeft de hoeveelheid koppel aan die op het gewricht wordt uitgeoefend om de zwaartekracht op de belasting (hand + werkstuk) te dragen. Het moment neemt toe als het gewicht van de belasting en de excentriciteit toenemen. Omdat hierdoor ook de belasting op het gewricht toeneemt, moet u ervoor zorgen dat het moment binnen de toelaatbare waarde blijft.
Traagheidsmoment
Het traagheidsmoment geeft aan hoe moeilijk het is voor de belasting (hand + werkstuk) om te gaan roteren wanneer het manipulatorgewricht begint te roteren (hoeveelheid traagheid). Het traagheidsmoment neemt toe als het gewicht van de belasting en de excentriciteit toenemen. Omdat hierdoor ook de belasting op het gewricht toeneemt, moet u ervoor zorgen dat het moment binnen de toelaatbare waarde blijft.
Het moment M (Nm) en het traagheidsmoment I (kgm2) wanneer het volume van de belasting (hand + werkstuk) klein is, kan met behulp van de volgende formule worden verkregen.
M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
I (kgm2) = m (kg) × L2 (m)
- m: Gewicht van de belasting (kg)
- L: Excentriciteit van de belasting (m)
- g: Valversnelling (m/s2)
De onderstaande afbeelding toont de verdeling van het zwaartepunt wanneer het volume van de belasting (hand + werkstuk) klein is. Ontwerp de hand zodanig dat het zwaartepunt binnen het toelaatbare moment is. Als de belasting een groot volume heeft, bereken het moment en traagheidsmoment dan met behulp van het volgende gedeelte.
"De instelling INERTIA - Het traagheidsmoment berekenen"
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Afstand vanaf het centrum van arm #* rotatie [mm] |
| b | Zwaartepunt van belasting vanaf het rotatiecentrum van arm #* [mm] |
Max. excentriciteit van belasting (afstand tussen het rotatiecentrum van het gewricht en het zwaartepunt van de belasting)
| Gewricht | 1 kg | 3 kg | 5 kg | 8 kg | 10 kg | 12 kg |
|---|---|---|---|---|---|---|
| #4 | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 296 mm | 255 mm | 213 mm |
| #5 | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 296 mm | 255 mm | 213 mm |
| #6 | 300 mm | 258 mm | 200 mm | 125 mm | 100 mm | 83 mm |
Wanneer de kritieke afmeting van de belasting wordt berekend met behulp van het toelaatbare moment en traagheidsmoment, is de berekende waarde een afstand vanaf het rotatiecentrum van arm #6, niet de afstand vanaf de flens. Om de afstand vanaf de flens tot het zwaartepunt van de belasting te berekenen, trekt u de afstand van het rotatiecentrum van arm #5 tot de flens (= 80 mm) af, zoals wordt getoond in het onderstaande voorbeeld.
Voorbeeld: Berekening van de kritieke afmeting van de belasting (A) wanneer de belasting 12 kg is.
Zwaartepunt door controle van toelaatbaar moment: 25,0 N·m/(12 kg × 9,8 m/s2) = 0,212 m = 212 mm
Zwaartepunt door controle van toelaatbaar traagheidsmoment: (0,70 kgm2/12 kg)1/2 = 0,241 m = 241 mm
Vanwege de controle van het toelaatbare moment is het zwaartepunt voor de belastingslimiet 212 mm vanaf het rotatiecentrum van arm #5.
Afstand vanaf de flens tot het zwaartepunt voor de belastingslimiet A = 212 mm - 80 mm = 132 mm
Kritieke afmeting van belasting
(Eenheden: mm)
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Positie van zwaartepunt van belasting |
| b | Rotatiecentrum van arm #6 |
| c | Flens |
| d | Rotatiecentrum van arm #5 |