De instelling WEIGHT
VOORZICHTIG
- Stel het totale gewicht van de hand en het werkstuk in op een waarde die kleiner is dan de maximale lading. De Manipulators van de C12-serie kunnen zonder beperkingen werken tenzij en tot de belasting de maximale lading overschrijdt. Stel de parameters voor Weight van de opdracht WEIGHT altijd volgens de belasting in. Als een waarde wordt ingesteld die kleiner is dan het werkelijke gewicht, kunnen er fouten of botsingen optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.
De toelaatbare gewichtscapaciteit (hand + werkstuk) voor Manipulators van de C12-serie is als volgt:
| Nominaal | Maximaal |
|---|---|
| 3 kg | 12 kg |
Wijzig de instelling van de parameter Weight overeenkomstig de belasting. Nadat de instelling van de parameter Weight gewijzigd is, worden de maximale versnelling/vertraging en snelheid van het robotsysteem automatisch ingesteld.
Instelmethode van de parameters Weight
Selecteer [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Weight] en stel de waarbij in bij [Weight:]. U kunt ook de opdracht Weight uitvoeren via het [Command Window].
Belasting op de Manipulator
Bevestigingslocatie van de belasting
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Belasting op het voorste uiteinde van arm #6 |
| b | Deck van arm #5 |
| c | Deck van arm #3 |
Deck gedetailleerd
(Eenheden: mm)
| Deck van arm #5 | Deck van arm #3 |
|---|---|
 |  |
Als u de uitrusting op de decks op de bovenarm bevestigt, converteer het gewicht ervan dan naar het equivalente gewicht wanneer deze uitrusting op het uiteinde van arm #6 zou zitten. De parameter Weight wordt dan de belasting plus dit equivalente gewicht.
Bereken de parameter Weight met behulp van de onderstaande formule en voer de waarde in.
Formule voor de parameter Weight
Parameter Weight = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Lading op het voorste uiteinde van arm #6 (kg)
- Wa: Equivalent gewicht van het deck van arm #3 (kg)
- Wb: Equivalent gewicht van het deck van arm #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma: Gewicht van de luchtklep op het deck van arm #3 (kg)
- Mb: Gewicht van de camera op het deck van arm #5 (kg)
- L: Lengte van de bovenarm (315 mm)
- La: Afstand tussen gewricht #3 en het zwaartepunt van de luchtklep op het deck van arm #3 (mm)
- Lb: Afstand tussen gewricht #3 en het zwaartepunt van de camera op het deck van arm #5 (mm)
[Voorbeeld] Een C12-C1401** (C12XL) heeft de volgende belastingen, het voorste uiteinde van arm #6 is 730 mm (L) verwijderd van gewricht #3 en de lading (Mw) is 5 kg:
- Belasting op het deck van arm #3 is 1,5 kg (Ma). Het deck is 0 mm (La) verwijderd van gewricht #3.
- Belasting op het deck van arm #5 is 1,0 kg (Mb). Het deck is 690 mm (Lb) verwijderd van gewricht #3.
Wa=1,5 × 02/7302=0
Wb=1,0 × 6902/7302=0,89 → 0.9 (omhoog afronden)
Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9
Voer "5.9" in voor de parameter Weight.
Automatische snelheidsinstelling door de gewichtsparameter
Het percentage in de grafiek is gebaseerd op de snelheid bij het nominale gewicht (3 kg) als 100%.
BELANGRIJKE PUNTEN
De maximale instelwaarde van AccelS verschilt afhankelijk van de instelwaarde van Weight. Raadpleeg het volgende gedeelte voor details.
Specificaties van C12