Specificaties van C12
| Item | Specificaties | ||
|---|---|---|---|
| C12-C1401** | |||
| Machinenaam | Industriële robot | ||
| Productserie | C-C | ||
| Model | C12-C1401** Modelnummer | ||
| Modelnaam | C12XL | ||
| Type bevestiging *1 | Tafelbladbevestiging | ||
| Armlengte | P-punt: J1 tot J5 centrum | 1400,6 | |
| Maximale reikwijdte | J1 tot J6 flens | 1480,6 | |
| Gewicht van de Manipulator (exclusief het gewicht van kabels en transportmallen) | Standaardmodel Model voor cleanroom en ESD | 63 kg: 139 lb | |
| 67 kg: 148 lb | |||
| Aandrijfsysteem | Alle gewrichten | AC-servomotor | |
| Maximale bedrijfssnelheid *2 | Gewricht #1 | 200°/s | |
| Gewricht #2 | 167°/s | ||
| Gewricht #3 | 200°/s | ||
| Gewricht #4 | 300°/s | ||
| Gewricht #5 | 360°/s | ||
| Gewricht #6 | 720°/s | ||
| Maximale synthetische snelheid | 8751 mm/s | ||
| Herhaalbaarheid | Gewricht #1 tot #6 | ±0,05 mm | |
| Maximaal bewegingsbereik | Gewricht #1 | ±240° | |
| Gewricht #2 | -135 tot +55° | ||
| Gewricht #3 | -61 tot +202° | ||
| Gewricht #4 | ±200° | ||
| Gewricht #5 | ±135° | ||
| Gewricht #6 | ±540° *3 | ||
| Max. pulsbereik (puls) | Gewricht #1 | ±15736800 | |
| Gewricht #2 | -10616940 tot +4325420 | ||
| Gewricht #3 | -3997696 tot +13238272 | ||
| Gewricht #4 | ±8738240 | ||
| Gewricht #5 | ±4915350 | ||
| Gewricht #6 | ±9830400 | ||
| Resolutie | Gewricht #1 | 0,0000153°/puls | |
| Gewricht #2 | 0,0000127°/puls | ||
| Gewricht #3 | 0,0000153°/puls | ||
| Gewricht #4 | 0,0000229°/puls | ||
| Gewricht #5 | 0,0000275°/puls | ||
| Gewricht #6 | 0,0000549°/puls | ||
| Nominaal motorvermogen | Gewricht #1 | 1000 W | |
| Gewricht #2 | 750 W | ||
| Gewricht #3 | 400 W | ||
| Gewricht #4 | 150 W | ||
| Gewricht #5 | 150 W | ||
| Gewricht #6 | 150 W | ||
| Lading (belasting) *4 | Nominaal | 3 kg | |
| Maximaal | 12 kg | ||
| Toelaatbaar moment | Gewricht #4 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | |
| Gewricht #5 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | ||
| Gewricht #6 | 9,8 N·m (1,0 kgf·m) | ||
| Toelaatbaar traagheidsmoment *5 (GD2/4) | Gewricht #4 | 0,70 kg·m2 | |
| Gewricht #5 | 0,70 kg·m2 | ||
| Gewricht #6 | 0,20 kg·m2 | ||
| Bedrading van de gebruiker | 15 draden (D-sub) 8 pennen (RJ45) equivalent met Cat. 5e 6 pennen (voor Force Sensor) | ||
| Bedrading van de gebruiker *6 | ⌀6 mm pneumatische buis × 2 Drukweerstand: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| Omgevingsvereisten *7 | Omgevingstemperatuur | 5 tot 40 °C *8 | |
| Relatieve omgevingsvochtigheid | 10 tot 80% RV (geen condensatie) | ||
| Trillingen | 4,9 m/s2 (0,5 G) of minder | ||
| Transport en opslag | Temperatuur | −20 tot +60 °C | |
| Vochtigheid | 10 tot 90% (geen condensatie) | ||
| Geluidsniveau *9 | LAeq = 79,6 dB (A) of minder | ||
| Omgevingsspecificaties *10 | Standaard Cleanroom en ESD | ||
| Bescherming (IP67) *11 | |||
| Compatibele Controller | RC800-A | ||
| M/C-kabel | Gewicht van kabel (alleen kabel) | Voor bevestiging en signaal (gelijk voor alle lengten) | 0,06 kg/m |
| Voor bevestiging en voeding (gelijk voor alle lengten) | 0,45 kg/m | ||
| Voor verplaatsbaar en signaal (gelijk voor alle lengten) | 0,07 kg/m | ||
| Voor verplaatsbaar en voeding (gelijk voor alle lengten) | 0,52 kg/m | ||
| Buitendiameter van kabel | Voor bevestiging en signaal (gelijk voor alle lengten) | ⌀6,2 mm (normaal) | |
| Voor bevestiging en voeding (gelijk voor alle lengten) | ⌀17,8 mm (normaal) | ||
| Voor verplaatsbaar en signaal (gelijk voor alle lengten) | ⌀6,4 mm (normaal) | ||
| Voor verplaatsbaar en voeding (gelijk voor alle lengten) | ⌀17,8 mm (normaal) | ||
| Minimale buigradius *12 | Voor bevestiging en signaal (gelijk voor alle lengten) | 38 mm | |
| Voor bevestiging en voeding (gelijk voor alle lengten) | 107 mm | ||
| Voor verplaatsbaar en signaal (gelijk voor alle lengten) | 100 mm | ||
| Voor verplaatsbaar en voeding (gelijk voor alle lengten) | 100 mm | ||
| Bereik instelwaarde ( ) Standaardwaarde | Speed | 1～(3)～100 | |
| Accel *13 | 1～(5)～120 | ||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||
| AccelS *14 | 0.1～(120)～25000 | ||
| Fine | 0～(10000)～131070 | ||
| Weight | 0～(3)～12 | ||
| Inertia | 0～(0.03)～0.2 | ||
*1: Andere bevestigingstypen dan tafelbladbevestiging vallen buiten de specificatie.
*2: Wanneer PTP-opdrachten worden gebruikt
*3: Het bewegingsbereik van J6 kan worden ingesteld op ±540° tot 3600°. De rotatielimieten verschillen afhankelijk van het model. Neem contact op met de leverancier als u een hoger bereik wilt instellen.
*4: Pas geen belasting toe die groter is dan de maximale lading.
*5: Als het zwaartepunt in het centrum van elke arm ligt. Als het zwaartepunt niet in het centrum van elke arm ligt, moet de excentriciteit worden ingesteld met de opdracht INERTIA.
*6: Voor details over de geïnstalleerde pneumatische buis voor gebruik door de klant, raadpleeg het volgende gedeelte.
Bedrading en pneumatische buizen van de gebruiker
*7: Voor details over de omgevingsvereisten, raadpleeg het volgende gedeelte.
Omgeving
*8: Als het toestel wordt gebruikt bij een lage temperatuur dicht bij de minimumtemperatuur van de productspecificaties, of als het toestel gedurende langere tijd (tijdens een vakantie of 's nachts) heeft stilgestaan, is het mogelijk dat er onmiddellijk na bedrijfsbegin een botsingdetectiefout of gelijksoortige fout optreedt. Deze wordt veroorzaakt door hoge weerstand in de aandrijfeenheid. In die gevallen wordt aangeraden om ongeveer 10 minuten opwarmbedrijf uit te voeren.
*9: De meetcondities zijn als volgt.
- Bedrijfsomstandigheden: Onder nominale belasting, alle armen tegelijkertijd in beweging, maximumsnelheid, en maximale versnelling/vertraging met 100% werklast.
- Meetpunt: 1000 mm apart vanaf de achterkant van de Manipulator
*10: De uitlaat van Manipulators met specificaties voor cleanroom wordt gezamenlijk binnen de basis en de armafdekking afgevoerd. Een consequentie hiervan is dat als er een gat zit in de basis, de armtip niet voldoende negatieve druk krijgt, wat kan leiden tot stofvorming.
- Zuiverheid: ISO klasse 4 (ISO 14644-1)
- Uitlaatpoort: Fitting voor ⌀12 mm-buis 60 L/min. vacuüm
- Uitlaatbuis: Polyurethaanbuis Buitendiameter: ⌀12 mm
ESD-specificatie gebruikt antistatisch behandelde harsmaterialen. Dit model reguleert aanhechting van stof door elektrificatie.
De beschermingsgraad voor Manipulators van het standaardmodel en model voor cleanroom is equivalent met IP20.
De IP-waarde (International Protection) is een internationale norm die de mate van bescherming tegen stof en water aangeeft.
| Beschermingsklasse | ||
|---|---|---|
| IP20 | Beschermingsgraad tegen stof: 2 | Een solide voorwerp met een lengte van 12,5 mm of meer kan geen gevaarlijke zones in de Manipulator aanraken. |
| Beschermingsgraad tegen water: 0 | Niet beschermd. | |
*11: De beschermingsgraad voor manipulatormodellen met beschermende eigenschappen is IP67 (IEC-norm). De Manipulators kunnen worden gebruikt in een omgeving waarin de mogelijkheid bestaat dat stof, water en wateroplosbare koelsmeerolie van de Manipulator valt. Let op de volgende punten.
- De Manipulator is niet roestbestendig. Gebruik de Manipulator niet in een omgeving waarin corrosieve vloeistoffen kunnen voorkomen.
- Vloeistoffen die de afdichtingsmaterialen aantasten (bijvoorbeeld organische oplosmiddelen, zuren, alkaliën en chloorhoudende koelsmeermiddelen) mogen niet worden gebruikt.
- De Manipulator kan niet onder water worden gebruikt.
- De Controller heeft geen omgevingsbescherming (beschermingsgraad Controller: IP20). Installeer het systeem op een locatie die voldoet aan de omgevingsvereisten voor de Controller.
- De ventilatorafdekking is equivalent aan IP20.
- Sluit een connector conform beschermingsklasse IP67 of hoger en een connectorafdekking op de ethernetkabelconnector aan.
De IP-waarde (International Protection) is een internationale norm die de mate van bescherming tegen stof en water aangeeft.
| Beschermingsklasse | ||
|---|---|---|
| IP20 | Beschermingsgraad tegen stof: 2 | Een solide voorwerp met een lengte van 12,5 mm of meer kan geen gevaarlijke zones in de Manipulator aanraken. |
| Beschermingsgraad tegen water: 0 | Niet beschermd. | |
| IP67 | Beschermingsgraad tegen stof: 6 | Een teststang met een lengte van 1,0 mm of meer kan geen gevaarlijke zones in de Manipulator aanraken. Volledig beschermd tegen stof. |
| Beschermingsgraad tegen water: 7 | Er kan geen water in de Manipulator dringen als deze 30 minuten in water wordt ondergedompeld, op voorwaarde dat het hoogste punt van de Manipulator zich 0,15 m onder het wateroppervlak bevindt en het laagste punt zich 1 m onder het wateroppervlak bevindt. (De Manipulator wordt gestopt tijdens de test.) | |
*12: Let op de volgende punten bij het bedraden van de verplaatsbare M/C-kabel.
Installeer de kabel zodanig dat er geen belasting wordt uitgeoefend op de connector.
Buig de kabel met de minimale buigradius van het beweegbare deel of meer. De buigradius (a) en afmetingen worden in de onderstaande afbeelding getoond.
*13: De Accel-instelling "100" is de optimale instelling voor de balans tussen versnelling/vertraging en trillingen tijdens het positioneren. Hoewel het mogelijk is Accel in stellen op grotere waarden dan 100, wordt aanbevolen om het gebruik van grote waarden te minimaliseren tot noodzakelijke bewegingen, omdat continu bedrijf van de Manipulator met een grote Accel-instelling de levensduur van het product aanmerkelijk van verkorten.
*14: De maximale instelwaarde voor AccelS verschilt afhankelijk van de belasting. Raadpleeg de volgende afbeelding voor details. Als een waarde groter dan de maximale AccelS wordt ingesteld, treedt er een fout op. Controleer de instelwaarde.
Maximale instelwaarde voor AccelS
