C12 規格表
| 項目 | 規格 | ||
|---|---|---|---|
| C12-C1401** | |||
| 機械名稱 | 工業機器人 | ||
| 產品系列 | C-C | ||
| 機型 | C12-C1401** 型號 | ||
| 型號名稱 | C12XL | ||
| 安裝方法 *1 | 臺架式安裝 | ||
| 機械手臂長度 | P點：至J1-J5中心 | 1400.6 | |
| 最大範圍 | 至J1~J6法蘭表面 | 1480.6 | |
| 重量（不含電纜和運輸螺栓的重量） | 標準規格 無塵室與ESD規格 | 63 kg：139 lb（磅） | |
| 防護機型 | 67 kg：148 lb（磅） | ||
| 驅動方式 | 所有關節 | AC伺服馬達 | |
| 最快操作速度 *2 | 關節#1 | 200°/s | |
| 關節#2 | 167°/s | ||
| 關節#3 | 200°/s | ||
| 關節#4 | 300°/s | ||
| 關節#5 | 360°/s | ||
| 關節#6 | 720°/s | ||
| 合成最大速度 | 8751 mm/s | ||
| 重複性 | 關節#1~6 | ±0.05 mm | |
| 最大動作範圍 | 關節#1 | ±240° | |
| 關節#2 | -135～+55° | ||
| 關節#3 | -61～+202° | ||
| 關節#4 | ±200° | ||
| 關節#5 | ±135° | ||
| 關節#6 | ±540° *3 | ||
| 最大脈衝範圍 (pulse) | 關節#1 | ±15736800 | |
| 關節#2 | -10616940～+4325420 | ||
| 關節#3 | -3997696～+13238272 | ||
| 關節#4 | ±8738240 | ||
| 關節#5 | ±4915350 | ||
| 關節#6 | ±9830400 | ||
| 解析度 | 關節#1 | 0.0000153°/pulse | |
| 關節#2 | 0.0000127°/pulse | ||
| 關節#3 | 0.0000153°/pulse | ||
| 關節#4 | 0.0000229°/pulse | ||
| 關節#5 | 0.0000275°/pulse | ||
| 關節#6 | 0.0000549°/pulse | ||
| 馬達耗電量 | 關節#1 | 1000 W | |
| 關節#2 | 750 W | ||
| 關節#3 | 400 W | ||
| 關節#4 | 150 W | ||
| 關節#5 | 150 W | ||
| 關節#6 | 150 W | ||
| 載重量（負載） *4 | 額定值 | 3 kg | |
| 最大值 | 12 kg | ||
| 允許力矩 | 關節#4 | 25.0 N·m (2.55 kgf·m) | |
| 關節#5 | 25.0 N·m (2.55 kgf·m) | ||
| 關節#6 | 9.8 N·m (1.0 kgf·m) | ||
| 允許慣性力矩 *5 (GD2/4) | 關節#4 | 0.70 kg·m2 | |
| 關節#5 | 0.70 kg·m2 | ||
| 關節#6 | 0.20 kg·m2 | ||
| 供客戶使用的安裝電線接頭 | 15條（D-sub） 8 pin (RJ45) Cat.5e相當 6 pin（F感應器用） | ||
| 使用者管線 *6 | ⌀6 mm氣送管2根 耐壓：0.59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| 環境條件 *7 | 環境溫度 | 5～40°C *8 | |
| 周圍相對濕度 | 10~80% RH（無凝結） | ||
| 振動 | 4.9 m/s2 (0.5 G)以下 | ||
| 運輸及存放 | 溫度 | −20～+60°C | |
| 濕度 | 10~90%（無凝結） | ||
| 噪聲等級 *9 | LAeq = 79.6 dB (A)以下 | ||
| 環境 *10 | 標準 無塵室與ESD | ||
| 防護等級 (IP67) *11 | |||
| 適用控制器 | RC800-A | ||
| M/C電纜 | 電纜重量（僅電纜） | 固定用、訊號（所有長度通用） | 0.06 kg/m |
| 固定用，電力（所有長度通用） | 0.45 kg/m | ||
| 可動用，訊號（所有長度都通用） | 0.07 kg/m | ||
| 可動用，動力（所有長度通用） | 0.52 kg/m | ||
| 電纜外徑 | 固定用、訊號（所有長度通用） | ⌀6.2 mm (typ) | |
| 固定用，電力（所有長度通用） | ⌀17.8 mm (typ) | ||
| 可動用，訊號（所有長度都通用） | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 可動用，動力（所有長度通用） | ⌀17.8 mm (typ) | ||
| 最小彎曲半徑 *12 | 固定用、訊號（所有長度通用） | 38 mm | |
| 固定用，電力（所有長度通用） | 107 mm | ||
| 可動用，訊號（所有長度都通用） | 100 mm | ||
| 可動用，動力（所有長度通用） | 100 mm | ||
| 可設定值 ( )預設值 | Speed | 1～(3)～100 | |
| Accel *13 | 1～(5)～120 | ||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||
| AccelS *14 | 0.1～(120)～25000 | ||
| Fine | 0～(10000)～131070 | ||
| Weight | 0～(3)～12 | ||
| Inertia | 0～(0.03)～0.2 | ||
*1: 臺架式安裝以外的安裝方法不在規格範圍內。
*2: PTP命令時
*3: J6的動作範圍可以設定為±540°～3600°。轉速上限因機種而異。如果希望設定為高於上述範圍，請務必咨詢供應商。
*4: 請勿使用超過最大載重量的負載重量。
*5: 當負載的重心與各手臂的中心位置一致時，如果重心偏離各手臂的中心位置，請使用INERTIA命令設定偏心量。
*6: 有關使用者管線的詳細資訊，請參閱以下內容。
使用者電線及氣送管
*7: 有關環境條件的詳細資訊，請參閱以下內容。
環境
*8: 在產品規格最低溫度附近的低溫環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後，由於驅動部的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。
*9: 測量時的條件如下。
- 機械臂的操作條件：在額定負載、所有手臂同時操作、最大速度、佔空比100%時的最大加減速度
- 測量點：距離機械臂背面1,000mm的位置
*10: 無塵室規格的機械臂中的排氣系統會從基座內部與臂套內部一起抽取空氣。基座裝置中若有裂縫或其他空隙，可能會造成手臂外部的負壓遺失，並造成揚塵增加。
- 無塵室等級：ISO 4(ISO14644-1)等級
- 排氣口：⌀12 mm 管用一鍵式接頭，吸力60 L/min
- 適用排氣管：聚胺酯管 外徑⌀12 mm
ESD規格使用經過防靜電處理的樹脂材料。此機型控制因帶電作用而產生的灰塵附著。
標準型號和無塵室型號機械臂的防護等級相當於IP20。
IP（International Protection）表示對灰塵和水的國際保護等級。
| 保護級數 | ||
|---|---|---|
| IP20 | 灰塵 ：2 | 直徑12.5mm以上的固體物請勿接觸機械臂內部的危險部位。 |
| 水 ：0 | 未受到保護。 | |
*11: 防護機型的機械臂防護等級為IP67（IEC標準）。可在有灰塵、水、水溶性切削油等的環境下使用。但請注意以下幾點：
- 機械臂本體未進行防鏽處理。請勿在有腐蝕性液體的環境中使用。
- 請勿使用有機溶劑、酸、鹼或氯系切削液等會劣化密封材料的液體。
- 不能將機械臂用於水下操作之用途。
- 控制器不支援防護機型功能。（控制器防護等級相當於IP20）安裝時需要符合控制器的使用環境要求。
- 風扇罩防護等級相當於IP20。
- 請務必將防護等級為IP67以上的接頭和接頭蓋連接至Ethernet電纜接頭。
IP（International Protection）表示對灰塵和水的國際保護等級。
| 保護級數 | ||
|---|---|---|
| IP20 | 灰塵 ：2 | 直徑12.5mm以上的固體物請勿接觸機械臂內部的危險部位。 |
| 水 ：0 | 未受到保護。 | |
| IP67 | 灰塵 ：6 | 直徑1.0mm以上的測試棒請勿接觸機械臂內部的危險部位。 灰塵不會侵入機械臂內部。 |
| 水 ：7 | 在機械臂上緣距水面0.15m，下緣距水面1m的條件下，浸入水中30分鐘，機體內不得進水（機械臂為停止狀態時執行測試）。 | |
*12: 使用可動用M/C電纜佈線時，請注意以下幾點。
安裝電纜時請確保接頭部上沒有負載。
請將電纜彎曲至可動部的最小彎曲半徑以上。彎曲半徑(a)為下圖所示的尺寸。
*13: 在一般用途中，Accel設定值「100」是最佳化設定值，可在定位時維持加速與振動的平衡。Accel設定可以設為100以上，但如果繼續以較高值使用它，可能會迅速縮短其使用壽命，因此我們建議您僅在執行必要的動作時使用。
*14: AccelS的上限值會根據負載而變化。詳細資訊請參閱下圖。若設定的AccelS大於上限值，將會發生錯誤。請檢視設定值。
AccelS上限設定值
