Especificação C12
| Item | Especificações | ||
|---|---|---|---|
| C12-C1401** | |||
| Nome da máquina | Robô industrial | ||
| Série do produto | C-C | ||
| Modelo | C12-C1401** Número de modelo | ||
| Nome do modelo | C12XL | ||
| Tipo de montagem *1 | Suporte de tampo da mesa | ||
| Comprimento do braço | Ponto P: Centro de J1 a J5 | 1400,6 | |
| Alcance máximo | Flange de J1 a J6 | 1480,6 | |
| Peso do Manipulador (não inclui o peso dos cabos ou gabaritos de transporte) | Modelo padrão Sala limpa e modelo ESD | 63 kg: 139 lb | |
| 67 kg: 148 lb | |||
| Sistema de transmissão | Todas as articulações | Servomotor AC | |
| Velocidade máxima de funcionamento *2 | Junta #1 | 200°/s | |
| Junta #2 | 167°/s | ||
| Junta #3 | 200°/s | ||
| Junta #4 | 300°/s | ||
| Junta #5 | 360°/s | ||
| Junta #6 | 720°/s | ||
| Velocidade sintética máxima | 8751 mm/s | ||
| Repetibilidade | Junta #1 a #6 | ±0,05 mm | |
| Intervalo máximo de movimento | Junta #1 | ±240° | |
| Junta #2 | -135 a +55° | ||
| Junta #3 | -61 a +202° | ||
| Junta #4 | ±200° | ||
| Junta #5 | ±135° | ||
| Junta #6 | ±540° *3 | ||
| Alcance máx. de impulso (impulso) | Junta #1 | ±15736800 | |
| Junta #2 | -10616940 a +4325420 | ||
| Junta #3 | -3997696 a +13238272 | ||
| Junta #4 | ±8738240 | ||
| Junta #5 | ±4915350 | ||
| Junta #6 | ±9830400 | ||
| Resolução | Junta #1 | 0,0000153°/impulso | |
| Junta #2 | 0,0000127°/impulso | ||
| Junta #3 | 0,0000153°/impulso | ||
| Junta #4 | 0,0000229°/impulso | ||
| Junta #5 | 0,0000275°/impulso | ||
| Junta #6 | 0,0000549°/impulso | ||
| Capacidade nominal do motor | Junta #1 | 1000 W | |
| Junta #2 | 750 W | ||
| Junta #3 | 400 W | ||
| Junta #4 | 150 W | ||
| Junta #5 | 150 W | ||
| Junta #6 | 150 W | ||
| Carga útil (carga) *4 | Previsto | 3 kg | |
| Máximo | 12 kg | ||
| Momento admissível | Junta #4 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | |
| Junta #5 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | ||
| Junta #6 | 9,8 N·m (1,0 kgf·m) | ||
| Momento de inércia admissível *5 (GD2/4) | Junta #4 | 0,70 kg·m2 | |
| Junta #5 | 0,70 kg·m2 | ||
| Junta #6 | 0,20 kg·m2 | ||
| Fios do utilizador | 15 fios (D-sub) 8 pinos (RJ45) equivalente a Cat.5e 6 pinos (para Sensor de Força) | ||
| Fios do utilizador *6 | ⌀Tubo pneumático de 6 mm × 2 Resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| Requisitos ambientais *7 | Temperatura ambiente | 5 a 40 °C *8 | |
| Humidade relativa ambiente | 10 a 80% RH (sem condensação) | ||
| Vibração | 4,9 m/s2 (0,5 G) ou menos | ||
| Transporte e armazenamento | Temperatura | −20 a +60 °C | |
| Humidade | 10 a 90% (sem condensação) | ||
| Nível de ruído *9 | LAeq = 79,6 dB (A) ou inferior | ||
| Especificações ambientais *10 | Padrão Sala limpa e ESD | ||
| Proteção (IP67) *11 | |||
| Controlador compatível | RC800-A | ||
| Cabo M/C | Peso do cabo (apenas o cabo) | Para fixação e sinal (comum a todos os comprimentos) | 0,06 kg/m |
| Para fixação e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 0,45 kg/m | ||
| Para móvel e sinal (comum a todos os comprimentos) | 0,07 kg/m | ||
| Para móvel e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 0,52 kg/m | ||
| Diâmetro externo do cabo | Para fixação e sinal (comum a todos os comprimentos) | ⌀6,2 mm (típico) | |
| Para fixação e alimentação (comum a todos os comprimentos) | ⌀17,8 mm (típico) | ||
| Para móvel e sinal (comum a todos os comprimentos) | ⌀6,4 mm (típico) | ||
| Para móvel e alimentação (comum a todos os comprimentos) | ⌀17,8 mm (típico) | ||
| Raio mínimo de curvatura *12 | Para fixação e sinal (comum a todos os comprimentos) | 38 mm | |
| Para fixação e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 107 mm | ||
| Para móvel e sinal (comum a todos os comprimentos) | 100 mm | ||
| Para móvel e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 100 mm | ||
| Intervalo de definição de valor ( ) Valor predefinido | Speed | 1～(3)～100 | |
| Accel *13 | 1～(5)～120 | ||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||
| AccelS *14 | 0.1～(120)～25000 | ||
| Fine | 0～(10000)～131070 | ||
| Weight | 0～(3)～12 | ||
| Inertia | 0～(0.03)～0.2 | ||
*1: Tipos de montagem diferentes de suporte de tampo da mesa estão fora das especificações.
*2: Quando são utilizadas declarações PTP
*3: O intervalo de movimento de J6 pode ser definido de ±540° a 3600°. Os limites de rotação diferem consoante o modelo. Certifique-se de que contacta o fornecedor se pretender definir para um intervalo superior ao indicado acima.
*4: Não aplique uma carga que exceda a carga útil máxima.
*5: Se o centro de gravidade estiver no centro de cada braço. Se o centro de gravidade não estiver no centro de cada braço, defina a excentricidade com o comando INERTIA.
*6: Para obter detalhes sobre o tubo pneumático instalado para uso do cliente, consulte a secção seguinte.
Fios e tubos pneumáticos do utilizador
*7: Para detalhes sobre os requisitos ambientais, consulte a secção a seguir.
Ambiente
*8: Quando utilizado num ambiente com baixa temperatura, próxima da temperatura mínima indicada nas especificações do produto, ou quando a unidade estiver inativa durante um longo período, durante as férias ou durante a noite, poderá ocorrer um erro de deteção de colisão ou erro semelhante imediatamente após o início do funcionamento, devido à alta resistência na unidade de acionamento. Nesses casos, recomenda-se uma operação de aquecimento durante cerca de 10 minutos.
*9: As condições de medição são as seguintes.
- Condições de operação: Sob carga nominal, movimento simultâneo de todos os braços, velocidade máxima e aceleração/desaceleração máxima com carga máxima, cuja carga é de 100%.
- Ponto de medição: 1000 mm de distância da parte traseira do Manipulador
*10: Manipuladores com especificações de sala limpa executam a exaustão no interior da base e no interior da secção da tampa do braço. Consequentemente, se existir uma abertura na secção da base, a secção da ponta do braço não será suficientemente pressurizada negativamente, o que pode originar acumulação de pó.
- Limpeza: ISO Classe 4 (ISO 14644-1)
- Porta de escape: Adaptador para ⌀tubo de 12 mm, 60 L/min de vácuo
- Tubo de escape: Diâmetro externo do tubo de poliuretano: ⌀12 mm
A especificação ESD utiliza materiais de resina com tratamento antiestático. Este modelo controla a aderência de poeira devido à eletrificação.
O nível de proteção para os Manipuladores dos modelos padrão e para salas limpas é equivalente a IP20.
A classificação IP (Proteção Internacional) é uma norma internacional que indica o grau de proteção contra poeira e água.
| Classe de proteção | ||
|---|---|---|
| IP20 | Nível de proteção contra poeiras: 2 | Um objeto sólido com 12,5 mm ou mais não pode tocar áreas perigosas no interior do Manipulador. |
| Nível de proteção contra água: 0 | Não protegido. | |
*11: O nível de proteção para os Manipuladores do modelo protegido é IP67 (norma IEC). Os Manipuladores podem ser utilizados em ambientes onde existe a possibilidade de queda de poeira, água e óleo de corte solúvel em água no Manipulador. Tenha em consideração os seguintes pontos.
- O Manipulador não é à prova de ferrugem. Não utilize o Manipulador em ambientes onde existam líquidos corrosivos.
- Fluidos que deterioram os materiais de vedação, como solventes orgânicos, ácidos, álcalis e fluidos de corte à base de cloro, não podem ser utilizados.
- O Manipulador não pode ser utilizado em operações subaquáticas.
- O Controlador não possui características de proteção contra o ambiente (Nível de proteção do Controlador: IP20). Certifique-se de instalar o sistema onde os requisitos ambientais para o Controlador são atendidos.
- A tampa do ventilador é equivalente a IP20.
- Certifique-se de conectar um conector compatível com a classe de proteção IP67 ou superior e uma tampa de conector ao conector do cabo Ethernet.
A classificação IP (Proteção Internacional) é uma norma internacional que indica o grau de proteção contra poeira e água.
| Classe de proteção | ||
|---|---|---|
| IP20 | Nível de proteção contra poeiras: 2 | Um objeto sólido com 12,5 mm ou mais não pode tocar áreas perigosas no interior do Manipulador. |
| Nível de proteção contra água: 0 | Não protegido. | |
| IP67 | Nível de proteção contra poeiras: 6 | Uma haste de teste com 1,0 mm ou mais não pode tocar áreas perigosas dentro do Manipulador. Totalmente protegido contra poeira. |
| Nível de proteção contra água: 7 | Não pode entrar água no Manipulador quando este é submerso por 30 minutos, sob a condição de que o ponto mais alto do Manipulador esteja localizado a 0,15 m abaixo da superfície da água e o ponto mais baixo esteja localizado a 1 m abaixo da superfície da água. (O Manipulador está parado durante o teste.) | |
*12: Observe os seguintes pontos ao realizar a cablagem do cabo M/C da máquina.
Instale o cabo de modo a não aplicar carga ao conector.
Dobre o cabo no raio de curvatura mínimo da parte móvel ou mais. O raio de curvatura (a) e as dimensões são mostrados na figura abaixo.
*13: A definição Accel "100" é a definição ideal que equilibra a aceleração/desaceleração e vibração durante o posicionamento. Embora valores superiores a 100 possam ser definidos para a aceleração (Accel), é recomendável minimizar o uso de valores grandes apenas para movimentos necessários, pois operar o Manipulador continuamente com uma configuração de aceleração grande pode reduzir significativamente a vida útil do produto.
*14: O valor máximo de configuração de aceleração (AccelS) varia conforme a carga. Para mais informações, consulte a figura a seguir. Um valor que excede o máximo de AccelS causa um erro. Verifique o valor de configuração.
Valor máximo de configuração de aceleração (AccelS)
