Anexo C: Tempo e distância de paragem quando a proteção está aberta
O tempo e distância de paragem quando a proteção está aberta são apresentados nos gráficos para cada modelo.
O tempo de paragem é o período de tempo que corresponde ao “Tempo de paragem” na figura abaixo. Certifique-se de que o local onde o robô será instalado e operado é seguro.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Velocidade do motor |
| b | Proteção aberta |
| c | Tempo |
| d | Tempo de paragem |
Condições
O tempo de paragem e a distância de paragem dependem dos parâmetros (valores de definição) que foram definidos para o robô. Estes gráficos mostram os tempos e distâncias para os seguintes parâmetros.
Estas condições baseiam-se na ISO 10218-1:2011 Anexo B.
- Accel: 100, 100
- Velocidade: definições 100%, 66%, 33%
- Peso: 100%, 66%, 33% da carga máxima, carga nominal
- Taxa de alongamento do braço: 100%, 66%, 33% *1
- Outras definições: Predefinição
- Movimento: movimento do eixo singular de um comando Go (Ir)
- Tempo de introdução do sinal de paragem: introdução com velocidade máxima. Neste movimento, é o centro do intervalo de movimento.
*1 Taxa de alongamento do braço
A taxa de alongamento do braço L é apresentada abaixo:
Os gráficos indicam os resultados onde o tempo e a distância de paragem são mais longos entre as taxas de alongamento do braço.
| Eixo | L=100% | L=66% | L=33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
| J2 |  |  |  |
Explicação da legenda
Os gráficos são apresentados para cada valor de Weight (a 100%, aprox. 66% e aprox. 33% da carga máxima, e com a carga nominal).
- Eixo horizontal: Velocidade do braço (definição Speed)
- Eixo vertical: Tempo de paragem e distância de paragem a cada velocidade do braço
- Time (segundos): Tempo de paragem (segundos)
- Distância (graus): Distância de paragem (graus)
Quando são tidas em conta falhas isoladas, são utilizados os seguintes ajustes.
- Distância e ângulo de paragem: Cada eixo atinge a paragem mecânica
- Tempo de paragem: Adicionar 500 ms